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原文传递自主泊车的控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	自主泊车的控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请公开了自主泊车的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自主泊车领域。具体实现方案为：该方法应用于电子设备，电子设备与目标车辆进行通信，目标车辆中搭载有感知系统，该方法包括：获取感知系统采集的目标停车位对应的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景；若泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态；根据各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。能够根据目标车辆所处的实际泊车场景进行更加优化的泊车。使泊车更加灵活和智能。并且能够顺利而成功地进行泊车。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	蔡嘉坤;唐科
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T06:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN202010151857.9
公开号：	CN111137280A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	张娜;臧建明
分类号：	B60W30/06;B60W30/08;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06;B60W30/08
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种自主泊车的控制方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与目标车辆进行通信，所述目标车辆中搭载有感知系统，所述方法包括：获取所述感知系统采集的目标停车位对应的当前环境信息；根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景；若所述泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定所述目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态；根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景，包括：根据所述当前环境信息判断所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物；根据所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系；根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景，包括：若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物入库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物出库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景，包括：若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景；若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。 5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或所述目标停车位前的预设面积区域。 6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态；所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态，并控制所述目标车辆按照预设入库路径进行入库；若监测到所述目标车辆满足入库完成条件，则将所述入库状态切换到入库完成状态。 7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态；所述根据各所述目标车辆状态和对应的入库策略控制所述目标车辆进行入库，包括：控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态；在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件；若确定满足入库揉库条件，则将所述入库状态切换到入库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库；若确定满足入库揉库退出条件，则将所述入库揉库状态切换到所述入库状态，并控制所述目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将所述入库状态切换到入库完成状态。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件，包括：在所述目标车辆进行入库过程中获取所述感知系统采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险；若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：入库等待状态；所述根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险之后，还包括：若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制所述目标车辆停止，将所述入库状态切换到所述入库等待状态；判断所述目标车辆是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否有腾挪空间之后，还包括：若确定无腾挪空间，则根据所述当前环境信息确定所述可移动障碍物是否移动；若确定所述可移动障碍物进行了移动，则再次判断所述目标车辆是否有腾挪空间。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库状态，所述方法还包括：若确定所述可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段；若确定所述未移动时间段大于预设入库时间段，则将所述入库状态切换到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库。 12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态；所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆按照预设出库路径进行出库；若监测到所述目标车辆满足出库完成条件，则将所述出库状态切换到出库完成状态。 13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态；所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库；在所述目标车辆出库过程中获取所述感知系统采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足出库揉库条件；若确定满足出库揉库条件，则将所述出库状态切换到出库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库；若确定满足出库揉库退出条件，则将所述出库揉库状态切换到所述出库状态，并控制所述目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将所述出库状态切换到出库完成状态。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库失败状态；所述根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间之后，还包括：若确定没有腾挪空间且所述目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；将所述车库状态切换到所述出库失败状态。 15.一种自主泊车的控制装置，其特征在于，所述装置位于电子设备中，所述电子设备与目标车辆进行通信，所述目标车辆中搭载有感知系统，所述装置包括：环境信息获取模块，用于获取所述感知系统采集的目标停车位对应的当前环境信息；泊车场景确定模块，用于根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景；车辆状态确定模块，用于若所述泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定所述目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态；泊车控制模块，用于根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车。 16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述泊车场景确定模块，具体用于：根据所述当前环境信息判断所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物；根据所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系；根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。 17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述泊车场景确定模块，在所述根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物入库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物出库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。 18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述泊车场景确定模块，在所述根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景；若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。 19.根据权利要求16-18任一项所述的装置，其特征在于，所述目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或所述目标停车位前的预设面积区域。 20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态；所述泊车控制模块，具体用于：控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态，并控制所述目标车辆按照预设入库路径进行入库；若监测到所述目标车辆满足入库完成条件，则将所述入库状态切换到入库完成状态。 21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态；所述泊车控制模块，具体用于：控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态；在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件；若确定满足入库揉库条件，则将所述入库状态切换到入库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库；若确定满足入库揉库退出条件，则将所述入库揉库状态切换到所述入库状态，并控制所述目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将所述入库状态切换到入库完成状态。 22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块，在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件时，具体用于：在所述目标车辆进行入库过程中获取所述感知系统采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险；若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。 23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：入库等待状态；所述泊车控制模块，还用于：若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制所述目标车辆停止，将所述入库状态切换到所述入库等待状态；判断所述目标车辆是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。 24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块，还用于：若确定无腾挪空间，则根据所述当前环境信息确定所述可移动障碍物是否移动；若确定所述可移动障碍物进行了移动，则再次判断所述目标车辆是否有腾挪空间。 25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库状态，所述泊车控制模块，还用于：若确定所述可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段；若确定所述未移动时间段大于预设入库时间段，则将所述入库状态切换到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库。 26.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态；所述泊车控制模块，具体用于：控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆按照预设出库路径进行出库；若监测到所述目标车辆满足出库完成条件，则将所述出库状态切换到出库完成状态。 27.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态；所述泊车控制模块，具体用于：控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库；在所述目标车辆出库过程中获取所述感知系统采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足出库揉库条件；若确定满足出库揉库条件，则将所述出库状态切换到出库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库；若确定满足出库揉库退出条件，则将所述出库揉库状态切换到所述出库状态，并控制所述目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将所述出库状态切换到出库完成状态。 28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库失败状态；所述泊车控制模块，还用于：若确定没有腾挪空间且所述目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；将所述车库状态切换到所述出库失败状态。 29.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14中任一项所述的方法。 30.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-14中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利