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原文传递远程操作支援装置及远程操作支援方法

专利名称：	远程操作支援装置及远程操作支援方法
摘要：	本发明涉及能使远程操作作业机械的操作员得到的与作业机械的动作形态有关的识别结果接近操作员搭乘于作业机械时得到的与作业机械的动作形态有关的识别结果的装置等。在基于远程操作装置(20)的操作形态的检测结果，表现为第1构成元件(下部行驶体(410)、上部回转体(420))及第2构成元件(上部回转体(420)、铲斗(445)(作业部))的相对运动的情况下，控制在操作远程操作装置(20)的操作员用的远程操作空间中配置在各个不同位置的多个声学输出装置(2220)、(2221)及(2222)各自的声音输出形态。由此，使虚拟点声源(SP1)按照根据第2构成元件相对于第1构成元件的相对运动形态确定的指定位置轨道(位置的时间序列)(tr1)、(tr2)位移。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	神钢建机株式会社
发明人：	森田有辉;山崎洋一郎;佐伯诚司;藤原裕介
专利状态：	有效
申请日期：	2021-04-28T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-23T00:00:00+0800
申请号：	CN202180033763.4
公开号：	CN115516175A
代理机构：	上海立群专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	杨楷;毛立群
分类号：	E02F9/20;H04Q9/00;H04S7/00;E;H;E02;H04;E02F;H04Q;H04S;E02F9;H04Q9;H04S7;E02F9/20;H04Q9/00;H04S7/00
申请人地址：	日本国广岛县
主权项：	1.一种远程操作支援装置，其特征在于，具备：状态检测元件，检测作业机械的动作状态或用于远程操作该作业机械的远程操作装置的操作形态；点声源控制元件，在由所述状态检测元件检测出的所述作业机械的动作状态或所述远程操作装置的操作形态表现为构成所述作业机械的第2构成元件相对于构成所述作业机械的第1构成元件的相对运动的情况下，对多个声学输出装置的各自的声音输出形态进行控制，所述多个声学输出装置在操作所述远程操作装置的操作员用的远程操作空间中配置在各个不同位置，由此使虚拟点声源按照根据所述第2构成元件相对于所述第1构成元件的相对运动形态而确定的指定位置轨道位移。 2.如权利要求1所述的远程操作支援装置，其特征在于，在所述点声源控制元件使所述虚拟点声源位移时，使所述虚拟点声源的声音的频率分布及音量中的至少一方变化。 3.如权利要求2所述的远程操作支援装置，其特征在于，所述点声源控制元件在所述虚拟点声源的位移速度越高时，随之将该虚拟点声源的声音的频率分布控制在高频侧，附加或者取而代之地使音量增加来进行控制。 4.如权利要求1～3的任一项所述的远程操作支援装置，其特征在于，所述点声源控制元件在由所述状态检测元件检测出的所述作业机械的动作状态或所述远程操作装置的操作形态表现为作为所述第2构成元件的上部回转体相对于作为所述第1构成元件的下部行驶体的回转运动的情况下，使虚拟点声源按照根据所述上部回转体相对于所述下部行驶体的回转速度确定的、在所述远程操作空间中以部分包围操作员的方式以曲线状延伸的指定位置轨道位移。 5.如权利要求1～4的任一项所述的远程操作支援装置，其特征在于，所述点声源控制元件在由所述状态检测元件检测出的所述作业机械的动作状态或所述远程操作装置的操作形态表现为作为所述第2构成元件的作业机构的作业部相对于作为所述第1构成元件的上部回转体的相对运动的情况下，使虚拟点声源按照与所述作业部相对于所述上部回转体的相对运动形态对应的指定位置轨道位移。 6.如权利要求1～5的任一项所述的远程操作支援装置，其特征在于，所述点声源控制元件使所述虚拟点声源位移时，在所述第2构成元件相对于所述第1构成元件的相对运动速度为0时，使所述虚拟点声源位于预先确定的基准点。 7.如权利要求6所述的远程操作支援装置，其特征在于，所述点声源控制元件使所述基准点在所述远程操作空间中位于操作员的后方。 8.如权利要求1～7的任一项所述的远程操作支援装置，其特征在于，所述点声源控制元件使所述虚拟点声源按照在所述远程操作空间中偏置于操作员的后方的所述指定位置轨道位移。 9.一种远程操作支援方法，其特征在于，包括：状态检测工序，检测作业机械的动作状态或用于远程操作该作业机械的远程操作装置的操作形态；点声源控制工序，在所述状态检测工序中检测出的所述作业机械的动作状态或所述远程操作装置的操作形态表现为构成所述作业机械的第2构成元件相对于构成所述作业机械的第1构成元件的相对运动的情况下，对多个声学输出装置的各自的声音输出形态进行控制，所述多个声学输出装置在操作所述远程操作装置的操作员用的远程操作空间中配置在各个不同位置，由此使虚拟点声源按照根据所述第2构成元件相对于所述第1构成元件的相对运动形态而确定的指定位置轨道位移。