详情

原文传递路面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质

专利名称：	路面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种路面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质，对激光雷达单根扫描线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线；根据第一拟合曲线对点云进行径向距离筛选获取一级候选点集合；根据方位角对一级候选点集合进行分段筛选获取二级候选点集合；对二级候选点集合进行拟合获取第二拟合曲线，并根据第一拟合曲线和第二拟合曲线对二级候选点集合进行筛选获取三级候选点集合；从三级候选点集合中获取目标点，并根据目标点确定路面坑洞。通过对激光雷达单根扫描线上的点云进行多角度筛选获得可信赖的坑洞目标点，基于所获取的坑洞目标点确定路面坑洞，使得坑洞检测结果更加准确，并且可兼容单线和多线激光雷达应用场景更加广泛。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	驭势(上海)汽车科技有限公司
发明人：	王升帆;耿秀军;张丹
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-14T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-02T00:00:00+0800
申请号：	CN202211115046.9
公开号：	CN115424228A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	倪焱
分类号：	G06V20/56;G06V10/762;G01S17/88;G;G06;G01;G06V;G01S;G06V20;G06V10;G01S17;G06V20/56;G06V10/762;G01S17/88
申请人地址：	201800 上海市嘉定区城北路1818弄2号
主权项：	1.一种路面坑洞检测方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，包括：对激光雷达单根扫描线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线；根据所述第一拟合曲线对所述点云进行径向距离筛选获取一级候选点集合；获取所述一级候选点集合中每个点的方位角，根据所述方位角对所述一级候选点集合进行分段筛选获取二级候选点集合；对所述二级候选点集合进行拟合获取第二拟合曲线，并根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线对所述二级候选点集合进行筛选获取三级候选点集合；从所述三级候选点集合中获取目标点，并根据所述目标点确定路面坑洞。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对激光雷达单根扫描线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线之前，还包括：获取激光雷达坐标系下单根扫描线上的点云；对所述激光雷达坐标系下单根扫描线上的点云进行坐标变换，获取车辆坐标系下单根扫描线上的点云，其中，所述车辆坐标系以车辆后轴为原心，以车辆右方为水平面横轴，以车辆行驶方向为水平面纵轴，以垂直于水平面方向为竖直轴。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对激光雷达单根扫描线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线，包括：获取所述激光雷达单根扫描线上的点云；采用RANSAC算法对所述点云中的点进行拟合获取所述第一拟合曲线。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合曲线对所述点云进行径向距离筛选获取一级候选点集合，包括：获取所述点云中点与所述第一拟合曲线的径向距离，以及所述点云中点的竖直高度；将所述点云中点的所述径向距离大于距离阈值以及所述竖直高度小于高度阈值的点，作为所述一级候选点集合。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述方位角对所述一级候选点集合进行分段筛选获取二级候选点集合，包括：根据所述方位角确定所述一级候选点集合中各点的连续性，并根据连续的各点获取分段候选点集合；获取各所述分段候选点集合的相关参数，其中，所述相关参数包括连续方位角的总数值、点的总数量、点的水平坐标差最大值；将所述相关参数符合预设条件的所述分段候选点集合进行保留，获取所述二级候选点集合。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线对所述二级候选点集合进行筛选获取三级候选点集合，包括：获取所述第一拟合曲线的第一开度以及所述二级候选点集合所对应的第二拟合曲线的第二开度；将所述第二开度在指定范围内并且小于指定倍数所述第一开度的所述二级候选点集合，作为所述三级候选点集合。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述三级候选点集合中获取目标点，并根据所述目标点确定路面坑洞，包括：获取预先确定的地面方程，并根据所述地面方程确定所述三级候选点集合中位于地面下方的目标点；获取所述目标点到地面的距离平均值；当所述距离平均值大于深度阈值时，则对所述目标点进行聚类获取聚类簇；获取所述聚类簇的关联信息，并根据所述关联信息确定所述路面坑洞，其中，所述关联信息包括所述聚类簇的覆盖范围，所述聚类簇的中心位置。 8.一种路面坑洞检测装置，其特征在于，包括：第一拟合曲线获取模块，用于对激光雷达单根扫描线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线；一级候选点集合获取模块，用于根据所述第一拟合曲线对所述点云进行径向距离筛选获取一级候选点集合；二级候选点集合获取模块，用于获取所述一级候选点集合中每个点的方位角，根据所述方位角对所述一级候选点集合进行分段筛选获取二级候选点集合；三级候选点集合获取模块，用于对所述二级候选点集合进行拟合获取第二拟合曲线，并根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线对所述二级候选点集合进行筛选获取三级候选点集合；路面坑洞检测模块，用于从所述三级候选点集合中获取目标点，并根据所述目标点确定路面坑洞。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。