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基于飞思卡尔智能车的电磁导航控制技术研究
| 论文题名： | 基于飞思卡尔智能车的电磁导航控制技术研究 |
| 关键词： | 智能车辆;电磁导航;姿态检测;卡尔曼滤波 |
| 摘要： | 电磁导航技术作为智能车技术中的一个分支，在智能交通领域具有广阔的应用前景，通过分析处理车载传感器的检测数据获得智能车辆的位置信息，以此信息对车辆进行方向和速度控制。两轮自平衡电动车结合了自主移动的思想，将姿态信息的检测、动态平衡的控制、电机驱动集于一身，完成自我平衡及运动方向和速度的控制。 以飞思卡尔智能车为硬件平台，分别对电磁导航技术和自平衡控制中的关键技术，即姿态检测技术做了深入的研究。 首先对电磁导航原理和算法做了深入研究，设计了两种智能车导航系统的电磁检测方案，通过实验比较，选用双水平线圈传感器作为智能车的路径信息采集系统。 其次基于加速度计和陀螺仪组成的姿态检测系统，研究了卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波和互补滤波3种不同的姿态估计方法，并且用MATLAB分别做了仿真，通过比较，选择卡尔曼滤波算法作为智能车的姿态估计算法。 最后利用飞思卡尔单片机作为控制单元，通过编写单片机程序验证电磁导航算法和姿态检测算法的正确性和可靠性，通过实验测试，智能车能快速稳定的沿着电磁轨道做自主循迹运动，并且在运动中完成平衡控制，保持直立状态。 |
| 作者： | 许众 |
| 专业： | 电子与通信工程 |
| 导师： | 王洪源 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 沈阳理工大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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