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基于飞思卡尔智能车的视频导航控制技术研究
| 论文题名： | 基于飞思卡尔智能车的视频导航控制技术研究 |
| 关键词： | 智能车辆;视频导航;图像复原;Freescale芯片 |
| 摘要： | 在智能车辆的各项关键技术中，导航是车辆感知外部环境进而做出下一步决策的前提，视频导航以其信息量大和引导柔性等优点成为一个主要的发展方向。论文针对结构化道路的视频导航算法，开展了相关的研究。 首先，深入的研究了目前常用的四种智能车视频导航算法。通过分析比对发现，在弯道标志线检测方面，缺少一种鲁棒性强、实时性高、准确性好的视频导航算法，进而通过对基于区域生长法的视频导航算法进行改进，提出了一种基于图像复原的视频导航算法。 然后，对基于图像复原的视频导航算法进行了详细的阐述。算法先对采集到的图像进行二值化、膨胀腐蚀去噪和背景分割，获得较为清晰的车道标志线。接着，将区域生长和图像复原相结合，设计了一种基于图像复原的车道标志线提取算法，简单实用。在描述车道标志线的环节，算法先对车道的走向进行判断，然后再根据车道的形状选取最优的拟合方法，进而求出车道标志线的方程。 最后，为了对算法的有效性进行验证评估，采用基于Freescale芯片的智能小车系统，在室内的跑道环境下，进行道路测试。实验证明，基于图像复原的视频导航算法在弯道检测中具有良好准确性、实时性和鲁棒性。 |
| 作者： | 王宏旭 |
| 专业： | 电子与通信工程 |
| 导师： | 王洪源 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 沈阳理工大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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