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原文传递搬运机器人、货架和仓储设备

专利名称：	搬运机器人、货架和仓储设备
摘要：	本发明公开了一种搬运机器人、货架和仓储设备。仓储设备包括货架和搬运机器人。货架间隔设置，其间形成通道，货架包括相互对齐并等间隔排列形成通道的侧边沿的支撑立柱，支撑立柱包括攀附装置，一个货架的支撑立柱与通道对侧的货架的支撑立柱两两相对。搬运机器人包括壳体、用于行走的行走装置、用于放置货物的载物平台、爬升装置和控制装置。爬升装置包括爬升导向轮，爬升装置在内收位置和外扩位置之间可调节，当位于外扩位置时，爬升装置分别从壳体的前端部和后端部的左右两侧伸出，用于与攀附装置接合，以使搬运机器人在货架上升降，此时爬升导向轮接触支撑立柱。控制装置耦连至行走装置和爬升装置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京极智嘉科技股份有限公司
发明人：	王启铭
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202210498556.2
公开号：	CN117068603A
代理机构：	北京磐华捷成知识产权代理有限公司
代理人：	谢栒
分类号：	B65G1/02;B65G1/04;B65G1/127;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/02;B65G1/04;B65G1/127;B65G1/137
申请人地址：	100101 北京市朝阳区北苑路30号院4号楼1至10层101号7层701
主权项：	1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：壳体；行走装置，用于使所述搬运机器人行走；载物平台，设置至所述壳体的顶部，用于放置货物；爬升装置，所述爬升装置包括至少一个爬升导向轮，所述爬升装置在内收位置和外扩位置之间可调节，当所述爬升装置位于所述外扩位置时，所述爬升装置分别从所述壳体的前端部和后端部的左右两侧伸出所述壳体的侧边沿；和控制装置，所述控制装置分别耦连至所述行走装置和所述爬升装置，用于控制所述行走装置和所述爬升装置工作，其中，位于所述外扩位置的所述爬升装置与设置在货架的支撑立柱的攀附装置接合，以使所述搬运机器人依循所述支撑立柱在所述货架上升降，并且，当所述爬升装置位于所述外扩位置时，所述爬升导向轮接触所述支撑立柱。 2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升装置包括四个爬升齿轮，用于在所述爬升装置位于所述外扩位置时与所述攀附装置接合；所述爬升装置包括两个爬升机构，两个所述爬升机构左右并排设置，所述爬升机构包括爬升电机和两个所述爬升齿轮，所述爬升电机的输出轴连接至所述爬升齿轮，所述爬升电机耦连至所述控制装置，用于控制所述爬升齿轮转动，其中，当所述爬升装置从所述内收位置向所述外扩位置移动时，位于左侧的所述爬升机构向左移动，位于右侧的所述爬升机构向右移动。 3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升机构还包括：第一连杆，所述第一连杆沿所述搬运机器人的前后方向延伸，其中两个所述爬升齿轮分别设置在所述第一连杆的两个端部并与所述第一连杆同轴连接，第一齿轮，设置在所述第一连杆，并与所述第一连杆同轴连接，和第一链条，所述第一链条同时与所述爬升电机的输出齿轮和所述第一齿轮啮合。 4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升导向轮设置至所述第一连杆，所述爬升导向轮的轴线沿所述爬升机器人的左右方向延伸。 5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升机构包括两个所述爬升导向轮，分别设置至所述第一连杆的前端部和后端部。 6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述爬升导向轮位于两个所述爬升齿轮之间。 7.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括开合装置，所述开合装置连接至所述爬升装置并耦连至所述控制装置，用于驱动所述爬升装置在所述内收位置和所述外扩位置之间调节。 8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述开合装置包括：驱动组件，所述驱动组件耦连至所述控制装置，用于提供使所述爬升装置移动的驱动力，和传动组件，所述传动组件连接至所述驱动组件和两个所述爬升机构，用于将所述驱动力传递至两个所述爬升机构，其中，当所述爬升装置从所述内收位置向所述外扩位置移动时，所述驱动组件通过所述传动组件驱动位于左侧的所述爬升机构向左移动、驱动位于右侧的所述爬升机构向右移动，当所述爬升装置从所述外扩位置向所述内收位置移动时，所述驱动组件通过所述传动组件驱动位于左侧的所述爬升机构向右移动、驱动位于右侧的所述爬升机构向左移动。 9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括开合电机，所述开合电机耦连至所述控制装置，所述传动组件包括：第二链条组件，所述第二链条组件与所述开合电机的输出齿轮啮合，左连接组件，所述左连接组件连接至位于左侧的所述爬升机构，所述左连接组件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的左齿条组件，所述左齿条组件与所述第二链条组件啮合，和右连接组件，所述右连接组件连接至位于右侧的所述爬升机构，所述右连接组件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的右齿条组件，所述右齿条组件与所述第二链条组件啮合，其中，所述第二链条组件中与所述左齿条组件啮合的部分和与所述右齿条组件啮合的部分的运动方向相反。 10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二链条组件包括第三链条和第四链条，所述左连接组件包括第一左连接件和第二左连接件，所述右连接组件包括第一右连接件和第二右连接件，所述传动组件还包括：第二连杆，所述第二连杆沿所述搬运机器人的前后方向延伸并固定连接至所述壳体，所述第二连杆包括第一端部和与所述第一端部相反的第二端部，第二齿轮，所述第二齿轮设置至所述第二连杆的所述第一端部，所述第二齿轮与所述第二连杆同轴连接，并与所述开合电机的输出齿轮同时与所述第三链条啮合，第三齿轮，所述第三齿轮设置至所述第二连杆的第二端部，并与所述第二连杆同轴连接，和第四齿轮，所述第四齿轮和第三齿轮同时与所述第四链条啮合，其中，所述第一左连接件连接至位于左侧的所述爬升机构的前端部或后端部中的一个，所述第二左连接件连接至位于左侧的所述爬升机构的前端部或后端部中的另一个，所述第一左连接件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的第一左齿条，所述第一左齿条与所述第三链条啮合，所述第二左连接件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的第二左齿条，所述第二左齿条与所述第四链条啮合，所述第一右连接件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的第一右齿条，所述第一右齿条与所述第三链条啮合，所述第二右连接件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的第二右齿条，所述第二右齿条与所述第四链条啮合，所述第三链条中与所述第一左齿条啮合的部分和与所述第一右齿条啮合的部分的运动方向相反，所述第三链条中与所述第一左齿条啮合的部分和所述第四链条中与所述第二左齿条啮合的部分的运动方向相同，所述第四链条中与所述第二左齿条啮合的部分和与所述第二右齿条啮合的部分的运动方向相反，所述第三链条中与所述第一右齿条啮合的部分和所述第四链条中与所述第二右齿条啮合的部分的运动方向相同。 11.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升机构包括编码器，所述编码器连接至所述控制装置，用于检测所述爬升电机的输出轴的转动角度。 12.根据权利要求1-11中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：测距装置，所述测距装置耦连至所述控制装置，用于测量所述搬运机器人与地面的距离；和/或取放装置，所述取放装置连接至所述载物平台并耦连至所述控制装置，所述取放装置构造为使所述载物平台向所述搬运机器人的左侧和/或右侧移动，以使所述货物在所述货架与所述载物平台之间移动。 13.根据权利要求1-11中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：深度信息检测装置，所述深度信息检测装置耦连至所述控制装置，用于感测所述搬运机器人进入所述通道的深度；和/或高度信息检测装置，所述高度信息检测装置耦连至所述控制装置，用于感测所述搬运机器人的爬升高度。 14.一种货架，其特征在于，包括至少两个支撑立柱，所述至少两个支撑立柱相互对齐并等间隔排列，其中，每一个所述支撑立柱包括攀附装置，用于与搬运机器人的位于外扩位置的爬升装置接合，以使所述搬运机器人依循所述支撑立柱在所述货架上升降，其中，当所述爬升装置位于所述外扩位置时，所述搬运机器人的爬升导向轮接触所述支撑立柱。 15.根据权利要求14所述的货架，其特征在于，所述攀附装置包括爬升链条。 16.一种仓储设备，其特征在于，包括：至少两个根据权利要求14或15所述的货架，所述至少两个货架间隔设置，以在所述至少两个货架之间形成通道，所述至少两个支撑立柱形成所述通道的侧边沿，其中一个所述货架的所述支撑立柱与所述通道的另一侧的所述货架的所述支撑立柱两两相对；和至少一个根据权利要求1至13中的任一项所述的搬运机器人，其中，当所述爬升装置位于所述内收位置时，所述搬运机器人的宽度小于所述通道的宽度。