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原文传递用于控制本车辆的行驶的方法和设备

专利名称：	用于控制本车辆的行驶的方法和设备
摘要：	本发明提出一种用于控制本车辆的行驶的方法，所述方法包括以下步骤：获取本车辆的周围环境信息；基于所述周围环境信息识别在本车辆的当前车道的相邻车道中是否存在三明治结构路况，所述三明治结构路况代表如下路况：由于第一车辆的减速行为而至少对其后方跟随行驶的第二车辆和第三车辆造成不同程度的阻挡；响应于识别到三明治结构路况，控制本车辆采取预定义的应对措施以规避由三明治结构路况对本车辆在当前车道中的行驶造成的潜在风险。本发明还提供一种用于控制本车辆的行驶的设备和一种机器可读的存储介质。在本发明中，通过考虑三明治结构路况，可更加可靠地预判附近车辆的加塞意图或并线风险并触发有效对策，提升了行车安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	梅赛德斯-奔驰集团股份公司
发明人：	王德瑾
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-19T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310891232.X
公开号：	CN116985791A
代理机构：	北京永新同创知识产权代理有限公司
代理人：	陈婵娟
分类号：	B60W30/095;B60W30/09;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/095;B60W30/09
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于控制本车辆(100)的行驶的方法，所述方法包括以下步骤：获取本车辆(100)的周围环境信息；基于所述周围环境信息识别在本车辆(100)的当前车道(502)的相邻车道(503)中是否存在三明治结构路况，所述三明治结构路况代表如下路况：由于第一车辆(101)的减速行为而至少对其后方跟随行驶的第二车辆(102)和第三车辆(103)造成不同程度的阻挡；以及响应于识别到三明治结构路况，控制本车辆(100)采取预定义的应对措施以规避由三明治结构路况对本车辆(100)在当前车道(502)中的行驶造成的潜在风险。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于周围环境信息检测到相邻车道(503)中的目标车辆的以下行为时确认识别到形成三明治结构路况的第一车辆(101)：目标车辆前方存在超过预定范围的安全行驶空间或者目标车辆前方存在障碍物；目标车辆的速度低于预设的速度阈值；目标车辆的减速度超过预设的减速度阈值；和/或目标车辆的远离本车辆(100)一侧的转向指示灯被触发。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在基于周围环境信息检测到相邻车道(503)中的目标车辆的以下行为时确认识别到形成三明治结构路况的第二车辆(102)：目标车辆受到位于其前方的车辆的阻挡而触发制动操作；和/或目标车辆与位于其前方的车辆之间的距离小于预设的距离阈值，以使得目标车辆无法立即通过变道操作而超过位于其前方的车辆。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在基于周围环境信息检测到相邻车道(503)中的目标车辆的以下行为时确认识别到形成三明治结构路况的第三车辆(103)：目标车辆受到位于其前方和再前方的车辆的阻挡但未触发制动操作；目标车辆的速度以预定程度高于位于其前方和再前方的车辆的速度；目标车辆的靠近本车辆(100)一侧的转向指示灯被触发；和/或目标车辆朝着本车辆(100)当前车道(502)的方向偏移。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在基于周围环境信息检测到以下道路条件和/或交通事件时提高识别到三明治结构路况的可能性等级：在本车辆(100)的当前车道(502)的相邻车道(503)旁边存在非机动车道、辅路和/或出口匝道；和/或在本车辆(100)的当前车道(502)的相邻车道(503)中发生交通事故、存在施工点位和/或存在交通管制。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，响应于识别到三明治结构路况，控制本车辆(100)采取预定义的应对措施包括：控制本车辆(100)减速；控制本车辆(100)与位于本车辆(100)前方的车辆保持预定安全间隔，所述预定安全间隔被设定成至少能够容纳形成三明治结构路况的第三车辆(103)；和/或控制本车辆(100)朝着远离所述三明治结构路况的一侧偏移。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：响应于识别到三明治结构路况，向位于本车辆(100)后方的车辆发出警报信号，其中，所述警报信号包括以下内容： -本车辆(100)所识别到的三明治结构路况； -本车辆(100)针对三明治结构路况即将采取的预定义的应对措施的方式和时机；和/或 -要求位于本车辆(100)后方的车辆进行减速的提示。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，获取本车辆(100)的周围环境信息包括：借助本车辆(100)的摄像头和/或雷达传感器检测在本车辆(100)当前车道(502)的相邻车道(503)中行驶的车辆的车辆信息，所述车辆信息包括：速度、加速度、位置、转向指示灯的触发情况和/或车辆间距。 9.一种用于控制本车辆(100)的行驶的设备(1)，所述设备(1)用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法，所述设备(1)包括：获取模块(10)，其被配置为能够获取本车辆(100)的周围环境信息；识别模块(20)，其被配置为能够基于所述周围环境信息识别在本车辆(100)的当前车道(502)的相邻车道(503)中是否存在三明治结构路况，所述三明治结构路况代表如下路况：由于第一车辆(101)的减速行为而至少对其后方跟随行驶的第二车辆(102)和第三车辆(103)造成不同程度的阻挡；以及控制模块(30)，其被配置为能够响应于识别到三明治结构路况，控制本车辆(100)采取预定义的应对措施以规避由三明治结构路况对本车辆(100)在当前车道(502)中的行驶造成的潜在风险。 10.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当在计算机上运行时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。