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原文传递确定道路区域的方法、检测违章行为的方法及装置

专利名称：	确定道路区域的方法、检测违章行为的方法及装置
摘要：	本申请实施例公开了一种确定道路区域的方法、检测违章行为的方法及装置。主要技术方案包括：对相机在当前视角采集的道路图像进行图像分割，得到至少一个第一粒度类型的第一道路区域；对所述相机在当前视角采集的道路图像序列进行交通参与者轨迹的检测和聚类；利用所述聚类结果，确定至少一个第一道路区域包含的至少一个第二粒度类型的第二道路区域，所述第一粒度大于所述第二粒度；依据所述第二粒度类型从所述至少一个第二道路区域中确定目标道路区域，并确定所述目标道路区域的边框。本申请实现了目标道路区域边框的自动确定，大大降低了人工绘制和维护成本，且提高了效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	阿里巴巴(中国)有限公司
发明人：	黄镇;高强华;呼思乐;沈旭;周昌
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-02T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310652627.4
公开号：	CN117037078A
代理机构：	北京众达德权知识产权代理有限公司
代理人：	袁媛
分类号：	G06V20/54;G06V10/762;G06V10/26;G06V10/44;G08G1/017;G;G06;G08;G06V;G08G;G06V20;G06V10;G08G1;G06V20/54;G06V10/762;G06V10/26;G06V10/44;G08G1/017
申请人地址：	311121 浙江省杭州市余杭区五常街道文一西路969号3幢5层554室
主权项：	1.一种确定道路区域的方法，其特征在于，所述方法包括：对相机在当前视角采集的道路图像进行图像分割，得到至少一个第一粒度类型的第一道路区域；对所述相机在当前视角采集的道路图像序列进行交通参与者轨迹的检测和聚类；利用所述聚类结果，确定至少一个第一道路区域包含的至少一个第二粒度类型的第二道路区域，所述第一粒度大于所述第二粒度；依据所述第二粒度类型从所述至少一个第二道路区域中确定目标道路区域，并确定所述目标道路区域的边框。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述聚类结果，确定至少一个第一道路区域包含的至少一个第二粒度类型的第二道路区域包括：针对所述至少一个第一道路区域进行车道线检测；利用检测得到的车道线，将所述至少一个第一道路区域分别划分为至少一个第二道路区域；利用聚类结果针对所述至少一个第二道路区域确定对应的第二粒度类型。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对至少一个第一道路区域进行车道线检测包括：针对至少一个第一道路区域进行边缘检测，基于边缘检测的结果进行霍夫直线检测，得到候选车道线；从所述候选车道线中过滤掉斜率小于或等于预设斜率阈值的车道线。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用检测得到的车道线，将所述至少一个第一道路区域分别划分为至少一个第二道路区域包括：从所述检测得到的车道线中，选择分割所述聚类得到的各轨迹类簇的车道线；利用所述选择的车道线，将所述至少一个第一道路区域分别划分为至少一个第二道路区域。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用聚类结果针对所述至少一个第二道路区域确定对应的第二粒度类型包括：确定所述至少一个第二道路区域对应的交通参与者轨迹的聚类中心；利用聚类中心所对应的方向和/或速度，确定至少一个第二道路区域对应的第二粒度类型。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述第二粒度类型从所述至少一个第二道路区域中确定目标道路区域之前，还包括：从所述至少一个第二道路区域中，过滤掉面积小于或等于预设第一面积阈值的第二道路区域；和/或，对所述至少一个第二道路区域中出现的面积小于或等于预设第二面积阈值的空洞区域进行填充。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所述当前视角记录所述目标道路区域的边框；若所述相机的视角发生变化，则将变化后的视角作为当前视角重新执行所述方法。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一粒度类型包括机动车道、非机动车道、人行横道、人行道和路口区域中的至少一种；若所述至少一个第一道路区域包括机动车道，则所述第二粒度类型包括直行车道、左转车道、右转车道、掉头车道、上行车道、下行车道、高速车道和低速车道中的至少一种；若所述至少一个第一道路区域包括非机动车道，则所述第二粒度类型包括上行车道、下行车道。 9.一种检测违章行为的方法，其特征在于，所述方法包括：对相机在当前视角采集的道路图像进行图像分割，得到至少一个第一粒度类型的第一道路区域；对所述相机在当前视角采集的道路图像序列进行交通参与者轨迹的检测和聚类；利用所述聚类结果，确定至少一个第一道路区域包含的至少一个第二粒度类型的第二道路区域，所述第一粒度大于所述第二粒度；依据所述第二粒度类型从所述至少一个第二道路区域中确定目标道路区域；确定所述目标道路区域的边框；获取所述目标道路区域的边框内的交通参与者行为，若所述行为符合针对所述目标道路区域设置的违章条件，则确定所述行为是违章行为。 10.一种道路区域的确定方法，由云端服务器执行，其特征在于，所述方法包括：获取相机在当前视角采集的道路图像；对所述道路图像进行图像分割，得到至少一个第一粒度类型的第一道路区域；对所述相机在当前视角采集的道路图像序列进行交通参与者轨迹的检测和聚类；利用所述聚类结果，确定至少一个第一道路区域包含的至少一个第二粒度类型的第二道路区域，所述第一粒度大于所述第二粒度；依据所述第二粒度类型从所述至少一个第二道路区域中确定目标道路区域；确定所述目标道路区域的边框；将所述目标道路区域的边框的信息提供给事件分析系统。 11.一种确定道路区域的装置，其特征在于，所述装置包括：图像分割单元，被配置为对相机在当前视角采集的道路图像进行图像分割，得到至少一个第一粒度类型的第一道路区域；轨迹聚类单元，被配置为对所述相机在当前视角采集的道路图像序列进行交通参与者轨迹的检测和聚类；区域识别单元，被配置为利用所述聚类结果，确定至少一个第一道路区域包含的至少一个第二粒度类型的第二道路区域，所述第一粒度大于所述第二粒度；边框确定单元，被配置为依据所述第二粒度类型从所述至少一个第二道路区域中确定目标道路区域，并确定所述目标道路区域的边框。 12.一种检测违章行为的装置，其特征在于，所述装置包括：行为获取单元，被配置为从权利要求11所述的确定道路区域的装置获取目标道路区域的边框，获取所述目标区域的边框内的交通参与者行为；违章分析单元，被配置为若所述行为获取单元获取的所述行为符合针对所述目标道路区域设置的违章条件，则确定所述行为是违章行为。 13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。 14.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；以及与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。