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原文传递用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质

专利名称：	用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质
摘要：	本发明提供一种用于自适应巡航系统的车辆控制方法、系统、设备及介质，方法包括：实时获取跟车目标的车辆信息；若判断跟车目标丢失，则保持跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，并从丢失时刻起设定一段预测时间；根据跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，获得当前时刻的预测目标车车速和预测车距；将自车当前车速与当前的预测目标车车速对比，将设定的目标车距与当前的预测车距对比，获得对比结果；将对比结果与设定的控制条件进行匹配，控制车辆加速、减速或匀速；若判断当前时刻超出预测时间，则控制车辆从跟车行驶模式进入定速巡航模式，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。本发明能够有效降低碰撞风险，提升系统安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉极目智能技术有限公司
发明人：	何子伟;曾佳威;王述良;程建伟
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310905633.6
公开号：	CN117022268A
代理机构：	北京清大紫荆知识产权代理有限公司
代理人：	秦亚群
分类号：	B60W30/14;B60W30/16;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/14;B60W30/16
申请人地址：	430040 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高新大道999号武汉新能源研究院大楼G6-1501(自贸区武汉片区)
主权项：	1.一种用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，包括：实时获取跟车目标的车辆信息；判断所述跟车目标是否丢失；若是，则保持自车的速度和车距为所述跟车目标在丢失前一时刻的速度和车距，并从所述跟车目标丢失时刻起设定一段预测时间；根据所述跟车目标在丢失前一时刻的速度和车距，预测所述跟车目标当前时刻的运动状态，获得当前时刻的预测目标车车速和预测车距；将自车的当前车速与当前时刻的预测目标车车速进行对比，将设定的目标车距与当前时刻的预测车距进行对比，获得对比结果；将所述对比结果与设定的控制条件进行匹配；若所述对比结果满足设定的加速条件，则控制自车加速，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值；若所述对比结果满足设定的减速条件，则控制自车减速；若所述对比结果满足设定的匀速条件，则控制自车匀速运动；判断当前时刻是否超出所述预测时间；若是，则控制自车从跟车行驶模式进入定速巡航模式，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。 2.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，还包括：从控制自车从跟车行驶模式进入定速巡航模式的时刻起设定一段丢失预警时间；判断当前时刻是否超出所述丢失预警时间；若是，则输出目标丢失预警，所述目标丢失预警用于提醒驾驶员接管车辆控制。 3.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，还包括：若判断当前时刻超出所述预测时间，则控制车辆从跟车行驶模式进入定速巡航模式，按照驾驶员设定车速的百分比阈值对车辆的速度进行控制，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。 4.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，所述当前时刻的预测目标车车速通过下式计算得到： vprdt＝vobj+aobjt 式中，vobj为跟车目标在丢失前一时刻的速度，aobj为跟车目标在丢失前一时刻的加速度，vprdt为预测目标车车速，t为自跟车目标丢失时刻起至当前时刻之间的时间。 5.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，所述预测车距通过下式计算得到： Sprdt＝S2+S0-S1 其中，式中，Sprdt为预测车距，S0为跟车目标在丢失前一时刻的车距，vego为自车的当前车速，aego为自车加速度，vobj为跟车目标在丢失前一时刻的速度，aobj为跟车目标在丢失前一时刻的加速度，t为自跟车目标丢失时刻起至当前时刻之间的时间。 6.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，所述设定的控制条件的表达式为： a＝αverr+βSerr+γaobj 式中，verr为当前时刻的预测目标车车速与自车的当前车速的差值，Serr为当前时刻的预测车距与设定的目标车距的差值，α、β、γ分别为标定量，aobj为跟车目标在丢失前一时刻的加速度，a为判断值；若a值＞第一阈值，则判断为：所述对比结果满足设定的加速条件；若第一阈值≥a值≥第二阈值，则判断为：所述对比结果满足设定的匀速条件；若a值＜第二阈值，则判断为：所述对比结果满足设定的减速条件。 7.根据权利要求1所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法，其特征在于，判断跟车目标是否丢失，包括：若跟车目标的车辆信息在当前时刻不存在，且在上一时刻存在；并且，跟车目标的车辆信息不在当前感知输出的多个目标信息中，则判断为跟车目标丢失。 8.一种用于自适应巡航系统的车辆控制系统，其特征在于，包括：信息获取模块，用于实时获取跟车目标的车辆信息；第一判断及处理模块，用于判断跟车目标是否丢失；若是，则保持跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，并从跟车目标丢失时刻起设定一段预测时间；预测模块，用于根据所述跟车目标丢失前一时刻的速度和车距，预测所述跟车目标当前时刻的运动状态，获得当前时刻的预测目标车车速和预测车距；对比模块，用于将自车当前车速与当前时刻的预测目标车车速进行对比，将设定的目标车距与当前时刻的预测车距进行对比，获得对比结果；匹配及控制模块，用于将所述对比结果与设定的控制条件进行匹配；若所述对比结果满足设定的加速条件，则控制车辆加速，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值；若所述对比结果满足设定的减速条件，则控制车辆减速；若所述对比结果满足设定的匀速条件，则控制车辆匀速运动；第二判断及处理模块，用于判断当前时刻是否超出所述预测时间；若是，则控制车辆从跟车行驶模式进入定速巡航模式，同时将车辆加速度和车辆Jerk限制为标定值。 9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至7中任一项所述的用于自适应巡航系统的车辆控制方法的计算机程序。