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原文传递无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法及系统

专利名称：	无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法及系统
摘要：	本发明涉及多类型无人机控制技术领域，具体公开了一种无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法及系统，包括如下步骤：获取至少一架无人机发送的降落请求，基于降落请求获取无人机的基础信息，以及实时获取无人机的位置信息，并基于获取的位置信息标定无人机与承载平台之间的实时距离；基于降落请求获取无人机的请求降落方式，以及基于基础信息和请求降落方式判断无人机在降落时的承载方案，基于承载方案对无人机降落进行引导，同时通过对处于降落范围内的无人机进行位置定位，以控制对承载平台的姿态校正。本申请能够根据多类无人机通信任务的进行，识别出无人机的基础信息和请求降落的方式，实现对多类型多个无人机在同一时刻的降落引导。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安天成益邦电子科技有限公司
发明人：	王志勤;马磊;王玮;贺俊晓
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311363351.4
公开号：	CN117104566A
代理机构：	西安泛想力专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	柳晶
分类号：	B64U70/95;B64U70/90;B;B64;B64U;B64U70;B64U70/95;B64U70/90
申请人地址：	710000 陕西省西安市高新区草堂科技产业基地秦岭四路西八号草堂基地科创园园区9号楼
主权项：	1.无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取至少一架无人机发送的降落请求，基于降落请求获取无人机的基础信息，以及实时获取该无人机的位置信息，并基于实时获取的所述位置信息标定所述无人机与承载平台之间的实时距离；基于降落请求获取无人机的请求降落方式，以及基于所述基础信息和请求降落方式判断无人机在降落时的承载方案，基于所述承载方案以控制无人机蜂巢上设置的若干组定位装置中的其中一组以对无人机降落进行引导，同时通过对处于降落范围内的无人机进行位置定位，以控制对应形式的承载平台的姿态校正。 2.根据权利要求1所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法，其特征在于，所述无人机的位置信息通过雷达测距获取。 3.根据权利要求1所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制方法，其特征在于，基于无人机的基础信息和请求降落方式判断无人机在降落时的承载方案包括：根据无人机的基础信息来判断无人机属于固定翼无人机还是旋翼无人机；根据所述请求降落方式来确定无人机为临停还是降落休整；当为固定翼无人机时，且确定固定翼无人机为临停时，控制无人机蜂巢顶部的第一支撑平台移动以让出无人机蜂巢的顶部开口，使位于无人机蜂巢内部且位于开口处的一组伸缩气缸动作，以将弹性网向第一支撑平台的一侧展开，固定翼无人机降落在第一支撑平台上，此时选择平台降落方式作为承载方案；当为固定翼无人机时，且确定固定翼无人机为降落休整时，控制无人机蜂巢顶部的第一支撑平台移动以让出无人机蜂巢的顶部开口，使位于无人机蜂巢内部且位于开口处的一组伸缩气缸动作，以将弹性网向第一支撑平台的一侧展开，固定翼无人机降落在弹性网上，此时选择弹性网捕捉方式作为承载方案；当为旋翼无人机时，且确定旋翼无人机为临停时，引导旋翼无人机降落在第一支撑平台上，此时选择平台降落方式作为承载方案；当为旋翼无人机时，且确定旋翼无人机为降落休整时，控制无人机蜂巢顶部的第一支撑平台移动以让出无人机蜂巢的顶部开口，引导旋翼无人机降落在无人机蜂巢内部设置的第二支撑平台，此时，选择第二支撑平台作为承载方案。 4.无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，其特征在于，包括：无人机蜂巢；中心控制部；以及若干无人机；其中，所述中心控制部具有：通信组网模块，通过通信组网模块与无人机建立通信连接，且通过通信组网模块获取无人机发送的降落请求和位置信息；距离测算模块，通过所述通信组网模块实时获取无人机的位置信息，并基于实时获取的所述位置信息标定所述无人机与承载平台之间的实时距离；解析模块，用于根据无人机发送的降落请求获取无人机的基础信息和请求降落方式；判断模块，基于所述基础信息和请求降落方式判断无人机在降落时的承载方案；控制模块，基于选择的承载方案控制无人机蜂巢上设置的若干组定位装置中的其中一组以对无人机降落进行引导，同时通过对处于降落范围内的无人机进行位置定位，以控制对应形式的承载平台的姿态校正。 5.根据权利要求4所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，其特征在于，所述通信组网模块包括：多个主通信模组，用于与无人机进行远场通信；多个副通信模组，用于与无人机进行近场通信；通信控制单元，所述通信控制单元被配置成与多个主通信模组和多个副通信模组分别耦合，并且被配置成基于距离测定结果来选择使用主通信模组进行远场通信还是利用副通信模组进行近场通信。 6.根据权利要求5所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，其特征在于，所述通信控制单元还被配置成基于通信任务的进行为主通信模组和无人机之间建立一一对应的通信信道，并为每一通信信道配置唯一编码，将所述编码写入至所述通信控制单元内设置的存储区的配置表中；且通信组网模块还设置有监测单元，所述监测单元用于对通信控制单元的通信方式进行监测，当监测到通信控制单元由主通信模组进行远场通信切换为利用副通信模组进行近场通信时，监测单元形成一个动态反馈信号，并将该动态反馈信号传递至所述通信控制单元，所述通信控制单元基于动态反馈信号来对应的修改存储区中的配置表；同时释放对应的通信信道，释放后对应的主通信模组与无人机断开连接，主通信模组对应的也被释放，释放的主通信模组被标记为闲置状态，直到下一通信任务进行时，通过通信控制单元完成与无人机连接的重新配置。 7.根据权利要求5所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，其特征在于，所述主通信模组包括雷达和/或5G模组；所述副通信模组包括UWB模组和/或近场WIFI。 8.根据权利要求4所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，其特征在于，所述距离测算模块具有若干个测算单元，且通过通信任务的进行来选择启用一个或者多个所述测算单元，每一测算单元用于通过所述通信组网模块内设置的主通信模组实时获取无人机的位置信息，并基于实时获取的所述位置信息标定所述无人机与承载平台之间的实时距离。 9.根据权利要求6所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，其特征在于，所述判断模块还用于与所述通信组网模块和解析模块分别进行耦合，且所述判断模块还被配置成基于所述通信组网模块内设置的监测单元的监测结果，即当监测到通信控制单元由主通信模组进行远场通信切换为利用副通信模组进行近场通信时，判断模块用于判断在设定周期内同时切换至近场通信的数量；以及，根据无人机的基础信息来判断无人机属于固定翼无人机还是旋翼无人机；根据所述请求降落方式来确定无人机为临停还是降落休整；并得到在设定周期内临停或者降落休整的固定翼无人机的数量，以及在设定周期内临停或者降落休整的旋翼无人机的数量。 10.根据权利要求4所述的无人机回收时校正承载平台姿态的控制系统，其特征在于，所述控制模块还与所述判断模块进行耦合，用于获取在设定周期内临停或者降落休整的固定翼无人机的数量，以及在设定周期内临停或者降落休整的旋翼无人机的数量；基于设定周期内临停或者降落休整的固定翼无人机的数量来控制固定翼无人机在降落时的引导顺序，以及基于设定周期内临停或者降落休整的旋翼无人机的数量来控制旋翼无人机在降落时的引导顺序。