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原文传递一种物料动态存储方法及装置

专利名称：	一种物料动态存储方法及装置
摘要：	一种物料动态存储方法及装置，通过获取物料存放指令，根据物料存放指令查找货架上的存储位置；判断存放到货架的物料尺寸是否超过预设尺寸：若物料尺寸超过预设尺寸，将物料放置到里层和外层货架均为空的存储位置：若物料尺寸未超过预设尺寸，将物料优先放置到空的里层货架，其次放置到空的外层货架：查找货架指定区域是否存在符合存放条件的里层存储点，若指定区域存在符合存放条件的里层存储点，获取耗时最小的里层存储点并进行搬送；若指定区域不存在符合存放条件的里层存储点，查找指定区域是否存在符合存放条件的外层存储点，若指定区域存在符合存放条件的外层存储点，获取耗时最小的外层存储点并进行搬送。本发明提高了搬送效率和利用率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都思越智能装备股份有限公司
发明人：	赵建普;蒋舸舟;张艳超
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311294137.8
公开号：	CN117022970A
代理机构：	北京中创博腾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	金建星
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	610095 四川省成都市高新区新航路18号104栋1单元1层1号
主权项：	1.一种物料动态存储方法，其特征在于，包括：获取物料存放指令，根据物料存放指令查找货架上的存储位置；判断存放到货架的物料尺寸是否超过预设尺寸： A）若物料尺寸超过预设尺寸，将物料放置到里层和外层货架均为空的存储位置：查找货架指定区域是否存在符合存放条件的存储位置，a1)若指定区域存在符合存放条件的存储位置，获取耗时最小的存储位置并进行搬送；a2)若指定区域不存在符合存放条件的存储位置，查找货架剩余区域是否有符合存放条件的存储位置； B）若物料尺寸未超过预设尺寸，将物料优先放置到空的里层货架，其次放置到空的外层货架：查找货架指定区域是否存在符合存放条件的里层存储点，b1)若指定区域存在符合存放条件的里层存储点，获取耗时最小的里层存储点并进行搬送；b2) 若指定区域不存在符合存放条件的里层存储点，查找指定区域是否存在符合存放条件的外层存储点，若指定区域存在符合存放条件的外层存储点，获取耗时最小的外层存储点并进行搬送；b3) 若指定区域不存在符合存放条件的里层存储点，也不存在符合存放条件的外层存储点，查找货架剩余区域是否有符合存放条件的存储位置。 2.根据权利要求1所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，步骤a1)中，耗时的计算公式为： Time=Max(\|Source.Bay-Dest.Bay\|/XSpeed, \|Source.Level-Dest.Level\|/ZSpeed,\|Source.Bank-Dest.Bank\|/TSpeed)；式中，Time 代表执行时间，Bank，Bay，Level均代表一个储位或设备在物流设备中的位置点，Bank代表左右，Bay代表列数，Level代表层数；Xspeed代表走行轴速度、Zspeed代表升降轴速度、Tspeed代表旋转轴速度；Source代表指令的起始位置，Dest代表指令的目标存储货架；Source.Bay代表指令的起始位置的列数；Dest.Bay代表指令的目标存储货架的列数；Source.Level代表指令的起始位置的层数；Dest.Level代表指令的目标存储货架的层数；Source.Bank代表指令的起始位置的左右位置；Dest.Bank代表指令的目标存储货架的左右位置。 3.根据权利要求2所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，步骤a2)中，若货架剩余区域存在符合存放条件的存储位置，依据步骤a1)中耗时的计算公式获取耗时最小的存储位置并进行搬送。 4.根据权利要求1所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，步骤b1)中，耗时的计算公式为： Time=Max(\|Source.Bay-Dest.Bay\|/XSpeed, \|Source.Level-Dest.Level\|/ZSpeed,\|Source.Bank-Dest.Bank\|/TSpeed)；式中，Time 代表执行时间，Bank，Bay，Level均代表一个储位或设备在物流设备中的位置点，Bank代表左右，Bay代表列数，Level代表层数；Xspeed代表走行轴速度、Zspeed代表升降轴速度、Tspeed代表旋转轴速度；Source代表指令的起始位置，Dest代表指令的目标存储货架；Source.Bay代表指令的起始位置的列数；Dest.Bay代表指令的目标存储货架的列数；Source.Level代表指令的起始位置的层数；Dest.Level代表指令的目标存储货架的层数；Source.Bank代表指令的起始位置的左右位置；Dest.Bank代表指令的目标存储货架的左右位置。 5.根据权利要求4所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，步骤b2)中，依据步骤b1)中耗时的计算公式获取耗时最小的外层存储点并进行搬送；步骤b3)中，先查找货架剩余区域是否有符合存放条件的里层存储点，若货架剩余区域存在符合存放条件的里层存储点，依据步骤b1)中耗时的计算公式获取货架剩余区域耗时最小的里层存储点并进行搬送；步骤b3)中，若货架剩余区域不存在符合存放条件的里层存储点，再查找货架剩余区域是否有符合存放条件的外层存储点，若货架剩余区域存在符合存放条件的外层存储点，依据步骤b1)中耗时的计算公式获取货架剩余区域耗时最小的外层存储点并进行搬送。 6.根据权利要求1所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，还包括获取物料取出指令，根据物料取出指令查找货架上的存储位置；判断所述物料取出指令从货架取出的物料尺寸是否为超过预设尺寸物料的取出指令：若所述物料取出指令为超过预设尺寸物料取出指令，检测货架的目标位置是否存在超过预设尺寸物料，若货架的目标位置未检测到超过预设尺寸物料，则进行物料不匹配报警，小车指令结束；若货架的目标位置检测到超过预设尺寸物料，则下达所述物料取出指令。 7.根据权利要求6所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，若所述物料取出指令为不超过预设尺寸物料的取出指令，判断所述物料取出指令取出的不超过预设尺寸物料是否在货架的外层；若取出的不超过预设尺寸物料在货架的外层，检测货架的外层目标位置是否存在不超过预设尺寸的物料；若货架的外层目标位置未检测到不超过预设尺寸的物料，则进行物料不匹配报警，小车指令结束；若货架的外层目标位置检测到不超过预设尺寸的物料，则下达所述物料取出指令。 8.根据权利要求7所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，若取出的不超过预设尺寸物料在货架的里层，判断外层货架是否存在干涉物料：若外层货架存在干涉物料，则先执行挪让动作取出外层干涉物料，然后执行里层的不超过预设尺寸物料取放指令；当取出里程不超过预设尺寸物料后，将挪让的干涉物料执行放回动作放回原处；若外层货架不存在干涉物料，检测里层目标位置是否存在不超过预设尺寸物料，若货架的里层目标位置未检测到不超过预设尺寸物料，则进行物料不匹配报警，小车指令结束；若货架的里层目标位置检测到不超过预设尺寸的物料，则下达所述物料取出指令。 9.一种物料动态存储装置，采用权利要求1至8任一项所述的一种物料动态存储方法，其特征在于，包括：存放指令获取模块，用于获取物料存放指令，根据物料存放指令查找货架上的存储位置；存放尺寸判断模块，用于判断存放到货架的物料尺寸是否超过预设尺寸；第一存储设定模块，用于若物料尺寸超过预设尺寸，将物料放置到里层和外层货架均为空的存储位置；指定区域存储位置查找子模块，用于查找货架指定区域是否存在符合存放条件的存储位置；指定区域存储位置确定子模块，用于若指定区域存在符合存放条件的存储位置，获取耗时最小的存储位置并进行搬送；第一剩余区域查找子模块，用于若指定区域不存在符合存放条件的存储位置，查找货架剩余区域是否有符合存放条件的存储位置；第二存储设定模块，用于若物料尺寸未超过预设尺寸，将物料优先放置到空的里层货架，其次放置到空的外层货架；里层存储点查找子模块，用于查找货架指定区域是否存在符合存放条件的里层存储点；里层存储点确定子模块，用于若指定区域存在符合存放条件的里层存储点，获取耗时最小的里层存储点并进行搬送；外层存储点查找子模块，用于若指定区域不存在符合存放条件的里层存储点，查找指定区域是否存在符合存放条件的外层存储点；外层存储点确定子模块，用于若指定区域存在符合存放条件的外层存储点，获取耗时最小的外层存储点并进行搬送；第二剩余区域查找子模块，用于若指定区域不存在符合存放条件的里层存储点，也不存在符合存放条件的外层存储点，查找货架剩余区域是否有符合存放条件的存储位置。 10.根据权利要求9所述的一种物料动态存储装置，其特征在于，还包括：取出指令获取模块，用于获取物料取出指令，根据物料取出指令查找货架上的存储位置；取出尺寸判断模块，用于判断所述物料取出指令从货架取出的物料尺寸是否为超过预设尺寸物料的取出指令；第一取出处理模块，用于若所述物料取出指令为超过预设尺寸物料取出指令，检测货架的目标位置是否存在超过预设尺寸物料；若货架的目标位置未检测到超过预设尺寸物料，则进行物料不匹配报警，小车指令结束；若货架的目标位置检测到超过预设尺寸物料，则下达所述物料取出指令；第二取出处理模块，用于若所述物料取出指令为不超过预设尺寸物料的取出指令，判断所述物料取出指令取出的不超过预设尺寸物料是否在货架的外层；若取出的不超过预设尺寸物料在货架的外层，检测货架的外层目标位置是否存在不超过预设尺寸的物料；若货架的外层目标位置未检测到不超过预设尺寸的物料，则进行物料不匹配报警，小车指令结束；若货架的外层目标位置检测到不超过预设尺寸的物料，则下达所述物料取出指令；干涉物料分析模块，用于若取出的不超过预设尺寸物料在货架的里层，判断外层货架是否存在干涉物料：若外层货架存在干涉物料，则先执行挪让动作取出外层干涉物料，然后执行里层的不超过预设尺寸物料取放指令；当取出里程不超过预设尺寸物料后，将挪让的干涉物料执行放回动作放回原处；第三取出处理模块，用于若外层货架不存在干涉物料，检测里层目标位置是否存在不超过预设尺寸物料，若货架的里层目标位置未检测到不超过预设尺寸物料，则进行物料不匹配报警，小车指令结束；若货架的里层目标位置检测到不超过预设尺寸的物料，则下达所述物料取出指令。