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原文传递车辆辅助通行控制方法、电子设备及车辆

专利名称：	车辆辅助通行控制方法、电子设备及车辆
摘要：	本申请提供一种车辆辅助通行控制方法、电子设备及车辆，在车辆进入目标道路后，若监测到目标道路的道路宽度减小，识别目标道路中发生道路宽度减小的道路位置，该目标道路为道路宽度小于预设阈值的道路，在该道路位置车辆可能会存在安全风险，为了避免安全风险，获取与该道路位置对应的道路边缘的高度和/或实时道路宽度，根据道路边缘的高度和/或实时道路宽度确定道路类型，根据道路类型调整车辆行驶方式，由此得到能够应对不同的道路类型能够使车辆在该目标道路安全行驶的辅助控制策略，进而按照辅助控制策略控制车辆在该道路宽度受到限制的狭窄道路通行时可以避免安全事故，保障行车安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	储继源
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202311132159.4
公开号：	CN117002381A
代理机构：	北京风雅颂专利代理有限公司
代理人：	陈莉
分类号：	B60R1/062;B60R1/074;B60W40/06;B60W50/00;B;B60;B60R;B60W;B60R1;B60W40;B60W50;B60R1/062;B60R1/074;B60W40/06;B60W50/00
申请人地址：	071000 河北省保定市朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种车辆辅助通行控制方法，其特征在于，包括：在车辆进入目标道路后，若监测到所述目标道路的道路宽度减小，识别所述目标道路中发生道路宽度减小的道路位置，所述目标道路为实时道路宽度小于预设阈值的道路；获取与所述道路位置对应的道路边缘的高度和/或实时道路宽度，根据所述道路边缘的高度和/或所述实时道路宽度确定道路类型，并根据所述道路类型确定辅助控制策略；按照所述辅助控制策略控制所述车辆在所述目标道路通行。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路类型确定辅助控制策略，包括：响应于确定所述道路类型为所述实时道路宽度大于预设的第一宽度阈值，则确定所述辅助控制策略为识别所述车辆在所述目标道路通行过程中的道路边界；获取所述道路边界的位置，根据所述道路边界的位置确定所述道路边界与所述车辆的距离，按照所述距离对所述车辆进行横向控制。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路类型确定辅助控制策略，包括：响应于确定所述道路类型为所述实时道路宽度小于或等于所述预设的第一宽度阈值，且所述道路边缘的高度小于预设第一高度阈值，则确定所述辅助控制策略为识别所述道路边缘的高度，并获取所述车辆的前悬高度，根据所述道路边缘的高度和所述车辆的前悬高度调整车辆的行驶参数；或者，响应于确定所述道路类型为所述实时道路宽度小于或等于所述预设的第一宽度阈值，且所述道路边缘的高度大于预设第二高度阈值，则确定所述辅助控制策略为将所述车辆的后视镜进行折叠。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边缘的高度和所述车辆的前悬高度调整车辆的行驶参数，包括：响应于确定所述道路边缘的高度小于所述车辆的前悬高度，则控制所述车辆靠近所述道路边缘的车轮在所述道路边缘上进行通行；或者，响应于确定所述道路边缘的高度大于或等于所述车辆的前悬高度，则控制所述车辆进行倒车。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于确定所述道路类型为所述实时道路宽度小于或等于所述预设的第一宽度阈值，且所述道路边缘的高度大于预设第二高度阈值，则确定所述辅助控制策略为将所述车辆的后视镜进行折叠，包括：响应于确定所述道路类型为所述实时道路宽度大于预设的第二宽度阈值，小于或等于所述预设的第一宽度阈值，且所述道路边缘的高度大于预设第二高度阈值，则确定所述辅助控制策略为将所述车辆与所述道路边缘的距离减小的一侧后视镜进行折叠；或者，响应于确定所述道路类型为所述实时道路宽度大于预设的第三宽度阈值，小于或等于所述预设的第二宽度阈值，且所述道路边缘的高度大于预设第二高度阈值，则确定所述辅助控制策略为将所述车辆两侧的后视镜进行折叠。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆进入目标道路之后，所述方法还包括：识别所述目标道路是否存在阻碍所述车辆行驶的其他车辆；响应于确定所述目标道路存在阻碍所述车辆行驶的其他车辆，则控制所述车辆对所述其他车辆进行提示，同时识别所述目标道路是否存在会车区域；响应于确定接收到倒车指令，且识别到所述目标道路存在会车区域，则控制所述车辆行驶至所述会车区域。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆行驶至所述会车区域，包括：获取所述车辆的后端环境信息，以及所述目标道路的道路边界与所述车辆的距离；根据所述道路边界与所述车辆的距离对所述车辆进行横向控制，并且基于所述后端环境信息控制所述车辆避开行驶至所述会车区域过程中的障碍物。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆进入目标道路之前，所述方法还包括：获取所述目标道路的当前道路宽度，确定所述当前道路宽度是否大于预设的第一宽度阈值；获取所述目标道路的通行条件和所述目标道路是否存在阻碍所述车辆行驶的阻碍物，并确定所述车辆是否满足所述通行条件；响应于确定所述车辆满足所述通行条件，同时满足所述目标道路不存在阻碍所述车辆行驶的阻碍物，并且满足所述当前道路宽度大于预设的第一宽度阈值，则所述车辆能进入所述目标道路；或者，响应于确定所述车辆不满足所述通行条件和/或所述目标道路存在阻碍所述车辆行驶的阻碍物和/或所述当前道路宽度小于或等于预设的第一宽度阈值，则所述车辆不能进入所述目标道路。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的方法。 10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备。