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原文传递基于滑模控制的自适应巡航控制方法及装置

专利名称：	基于滑模控制的自适应巡航控制方法及装置
摘要：	本申请提供了基于滑模控制的自适应巡航控制方法和装置，属于汽车辅助驾驶领域，通过获取滑模面函数，并根据当前工况确定滑模面函数中的系数，从而完成滑模控制的滑模面的设计，并获取预设的滑模控制的滑模面趋近率，滑模面趋近率中包括的抖振控制指数可以抑制滑模控制的抖振情况，最终根据滑模面函数和滑模面趋近率，得到发动机牵引力随时间变化的第一对应关系，从而可以根据第一对应关系控制发动机，在抖振被抑制的前提下，平顺地完成自适应巡航控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	奇瑞新能源汽车股份有限公司
发明人：	杨诚
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202311258968.X
公开号：	CN117125060A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	李珂珂
分类号：	B60W30/16;B60W30/20;B60W50/00;B60W10/06;B;B60;B60W;B60W30;B60W50;B60W10;B60W30/16;B60W30/20;B60W50/00;B60W10/06
申请人地址：	241000 安徽省芜湖市芜湖高新技术产业开发区花津南路226号
主权项：	1.一种基于滑模控制的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述滑模控制的滑模面函数，根据当前工况确定所述滑模面函数中的系数；获取所述滑模控制的滑模面趋近率，所述滑模面趋近率中包括抖振控制指数；根据所述滑模面函数和所述滑模面趋近率，得到发动机牵引力随时间变化的第一对应关系；根据所述第一对应关系控制发动机输出牵引力。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滑模面函数采用下式表示：其中c为第一系数，c＞0，e(t)为跟踪误差，其中e(t)采用下式计算： e(t)＝xq-xi 其中xi为本车的位置，xq为前车的位置，采用下式计算：其中所述vi为所述本车的速度，vq为所述前车的速度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滑模面趋近率采用下式表示：其中ks为抖振控制指数，0＜α＜1，β＞1，ε1＞0，ε2＞0，k表示收敛速度，k＞0。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑模面函数和所述滑模面趋近率，得到发动机牵引力随时间变化的第一对应关系包括：对所述滑模面函数求导，得到下式：其中ai为所述本车的加速度，ai采用下式计算得到：其中mi为所述本车的质量，Fi为发动机牵引力，Fa为空气阻力，Fr为滚动阻力，Fg为坡道阻力，以及，根据公式以及/>得到所述发动机牵引力随时间变化的第一对应关系，所述第一对应关系用下式表示： 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：判断s和s的一次导数的乘积是否小于零；当判断出s和s的一次导数的乘积小于零时，根据第一对应关系控制发动机输出牵引力，其中s和s的一次导数的乘积的值小于零表示第一对应关系收敛稳定，/>的值采用下式计算： 6.一种基于滑模控制的自适应巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：函数获取模块，被配置为获取所述滑模控制的滑模面函数，根据当前工况确定所述滑模面函数中的系数；趋近率获取模块，被配置为获取所述滑模控制的滑模面趋近率，所述滑模面趋近率中包括抖振控制指数；关系确定模块，被配置为根据所述滑模面函数和所述滑模面趋近率，得到发动机牵引力随时间变化的第一对应关系；控制模块，被配置为根据所述第一对应关系控制发动机输出牵引力。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述滑模面函数采用下式表示：其中c为第一系数，c＞0，e(t)为跟踪误差，其中e(t)采用下式计算： e(t)＝xq-xi 其中xi为本车的位置，xq为前车的位置，采用下式计算：其中所述vi为所述本车的速度，vq为所述前车的速度。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述滑模面趋近率采用下式表示：其中ks为抖振控制指数，0＜α＜1，β＞1，ε1＞0，ε2＞0，k表示收敛速度，k＞0。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述关系确定模块被配置为：对所述滑模面函数求导，得到下式：其中ai为所述本车的加速度，ai采用下式计算得到：其中mi为所述本车的质量；Fi为发动机牵引力，Fa为空气阻力，Fr为滚动阻力，Fg为坡道阻力，以及，根据公式以及/>得到所述发动机牵引力随时间变化的第一对应关系，所述第一对应关系用下式表示： 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：判断模块，被配置为判断s和s的一次导数的乘积是否小于零；所述控制模块还被配置为当判断出s和s的一次导数的乘积小于零时，根据第一对应关系控制发动机输出牵引力，其中s和s的一次导数的乘积的值小于零表示第一对应关系收敛稳定，/>的值采用下式计算：