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原文传递一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法

专利名称：	一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法
摘要：	本发明公开了一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，属于工业设备技术领域，其包括运用了重量传感器和压力传感器等先进技术，实时监测提升罐重力与摆动情况，实现实时调整控制参数，在操作过程中，重量传感器准确捕捉吊臂与提升罐的重力变化，以此调整拉绳收卷度、起吊高度等参数，确保平稳起吊，同时，压力传感器监测拉绳摆动幅度，随着吊架水平移动速度的变化，调控水平移动的加速度，从而减少晃动现象，这一创新方法不仅提升操作的安全性，还极大地提高了操作效率，通过实时数据反馈与调整，它能够在垂直提升过程中稳定控制提升罐的运动，为工业生产提供更高水平的安全性和操作效率，为企业节约成本与资源。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江迦南科技股份有限公司
发明人：	方正;方策;黄斌斌;方芳;康陆;陈林;陈志良;谷适;郭志江
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311067339.9
公开号：	CN117105087A
代理机构：	温州名创知识产权代理有限公司
代理人：	林德生
分类号：	B66C13/06;B66C13/16;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/06;B66C13/16
申请人地址：	325000 浙江省温州市永嘉县瓯北镇东瓯工业园区
主权项：	1.一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，包括以下方法：启动提升机(2)收卷拉绳(3)对提升罐(5)进行垂直提升操作；获取吊臂(4)对提升罐(5)的重力数据；依据重量反馈数据调控提升机(2)对拉绳(3)收卷度，控制起吊高度及水平移动速度；获取水平移动拉绳(3)摆动幅度，并调控水平移动加速度；获取水平减速加速度，并检测减速过程拉绳(3)摆动幅度；调控水平减速移动过程加速度；动态调控拉绳(3)摆动幅度维持。 2.根据权利要求1所述的一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，所述吊臂(4)对提升罐(5)的重力数据通过重量传感器(16)监测，并记录在起吊过程中的重力变化范围。 3.根据权利要求1所述的一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，所述拉绳(3)收卷度对起吊高度依据起吊重量为基础，重量越小起到起吊高度越高，重量越大起吊高度越低。 4.根据权利要求1所述的一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，所述拉绳(3)随着吊架(1)水平加速及水平减速移动过程的摆动幅度通过压力传感器(14)进行动态监测，当吊架(1)水平移动速度逐步提升时，提升罐(5)在惯性作用下带动拉绳(3)倾斜，此时拉绳(3)倾斜时带着保持架(8)水平移动，并压动弹性伸缩杆(12)，使其对压力传感器(14)提供一个不断增大的压力，并依据压力变化了解惯性数据，动态调控吊架(1)的水平移动速度。 5.根据权利要求1所述的一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，所述吊臂(4)与提升罐(5)在惯性作用带着拉绳(3)倾斜过程中，依据压力传感器(14)所受压力数据，通过调控增大拉绳(3)的倾斜度，提高对提升罐(5)的水平加速度。 6.根据权利要求4所述的一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，所述吊架(1)减速过程中，通过压力传感器(14)检测拉绳(3)倾斜角度，并动态调控拉绳(3)倾斜度，降低拉绳(3)摆动幅度。 7.根据权利要求2所述的一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，所述重量传感器(16)检测的重量变化范围结合压力传感器(14)获取的拉绳(3)摆动幅度数据之间变化呈正比例关系，对比重量变化范围与拉绳(3)摆动幅度数据综合了解吊架(1)的运动状态，并反馈至拉绳(3)倾斜角度的准确调控。 8.根据权利要求6所述的一种动态追踪控制的防摆垂直提升机控制方法，其特征在于，所述吊架(1)与提升罐(5)水平移动速度一致时，监测重量传感器(16)变化数据获取颠簸量，并动态调控起吊高度及拉绳(3)倾斜角度。