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原文传递一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法

专利名称：	一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法
摘要：	本发明公开了一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，涉及列车定位领域；列车定位方法，包括：首先通过车载感知系统或应答器系统对列车进行初始定位；然后通过车载感知系统和应答器系统对列车进行持续定位，得到车载感知系统位置和应答器系统位置，并传输至车载ATP；最后车载ATP根据预设的融合规则将车载感知系统位置和应答器系统位置进行融合，得到列车的准确位置；本发明，将车载感知系统和应答器系统进行融合，以提高列车定位准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都交控轨道科技有限公司
发明人：	李向荣;黄超;欧志龙;张橦;王龙
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-08T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311289354.8
公开号：	CN117022388A
代理机构：	成都九鼎天元知识产权代理有限公司
代理人：	张洋
分类号：	B61L25/02;B;B61;B61L;B61L25;B61L25/02
申请人地址：	610037 四川省成都市金牛高新技术产业园天龙大道1166号2号楼A单元
主权项：	1.一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，包括：步骤S1：通过车载感知系统或应答器系统对列车进行初始定位；步骤S2：通过车载感知系统和应答器系统对列车进行持续定位，得到车载感知系统位置和应答器系统位置，并传输至车载ATP；步骤S3：车载ATP根据预设的融合规则将车载感知系统位置和应答器系统位置进行融合，得到列车的准确位置。 2.根据权利要求1所述的一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，通过车载感知系统对列车进行初始定位，包括：车载感知系统通过识别轨旁辅助定位设备获得自身位置信息，并将自身位置信息发送给车载ATP；车载ATP接收后即可获得本端定位，从而完成列车的初始定位。 3.根据权利要求1所述的一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，通过应答器系统对列车进行初始定位，包括：列车单端经过两个连续的应答器，即可完成列车的初始定位，或列车两端各经过一个应答器，即可完成列车的初始定位。 4.根据权利要求1所述的一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，通过车载感知系统对列车进行持续定位，包括：在初始定位的基础上，车载感知系统通过传感器获取实时点云图像，并与点云地图对比，实现列车的实时定位，得到车载感知系统位置。 5.根据权利要求4所述的一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，通过应答器系统对列车进行持续定位，包括：在初始定位的基础上，应答器系统读取列车经过的应答器数据，并通过车载ATP计算后，实现列车的实时定位，得到应答器系统位置。 6.根据权利要求5所述的一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，所述车载ATP实时计算应答器系统的累计走行误差和ITE定位误差。 7.根据权利要求6所述的一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，所述融合规则，包括：车载ATP持续对比累计走行误差与ITE定位误差，车载ATP采信误差较小的系统位置作为列车定位依据。 8.根据权利要求7所述的一种基于车载感知系统和应答器系统的列车定位方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：步骤S31：以应答器系统读取到应答器作为原点，车载ATP采信应答器系统位置作为列车定位依据；步骤S32：当累计走行误差大于ITE定位误差后，车载ATP采信车载感知系统位置作为列车定位依据； ITE定位误差以每周期点云地图回点数量为准；若本周期ITE定位误差大于上个周期ITE定位误差与本周期产生的走行误差之和，则车载ATP采用上个周期ITE定位误差与本周期产生的走行误差之和作为列车定位依据；若本周期ITE定位误差小于上个周期ITE定位误差与本周期产生的走行误差之和，则车载ATP采用本周期ITE定位误差作为列车定位依据；步骤S33：根据ITE定位误差变化，重复步骤S32，持续得到列车的准确位置；直至应答器系统读取到新的应答器后，重新进入步骤S31。