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原文传递一种驾驶系统及其安全控制方法

专利名称：	一种驾驶系统及其安全控制方法
摘要：	本发明属于汽车电子技术领域和IT领域，具体涉及一种驾驶系统及其安全控制方法。本发明的驾驶系统在发现自动驾驶关联模块出现通信异常时，通过远程驾驶模块对未发生故障的自动驾驶关联模块进行控制，使未发生故障的自动驾驶关联模块执行相应安全控制的方式，由此在保证自动驾驶关联模块出现问题也能成功触发安全控制的基础上，采用高安全等级的自动驾驶系统进行安全控制，无需采用远程驾驶系统的安全保护，因此该远程驾驶同自动驾驶相关联的策略能够支撑L4级自动驾驶系统无人化的运行安全需要；并且在自动驾驶关联模块检测到车端远程驾驶模块心跳异常时，同样触发安全策略；由此能够实现自动驾驶和远程驾驶的双向通讯监测，提升整车控制的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	宇通客车股份有限公司
发明人：	周振慧;陈威;李钰锐
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202310915877.2
公开号：	CN117104260A
代理机构：	郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人：	史萌杨
分类号：	B60W60/00;G05D1/00;B;G;B60;G05;B60W;G05D;B60W60;G05D1;B60W60/00;G05D1/00
申请人地址：	450061 河南省郑州市管城回族区宇通路6号
主权项：	1.一种驾驶系统，其特征在于，包括远程驾驶模块、自动驾驶关联模块和VCU模块；所述远程驾驶模块包括位于舱端控制模块、云服务器模块以及车端远程驾驶模块；所述自动驾驶关联模块包括自动驾驶模块、车辆中间件模块以及故障服务模块；所述车端远程驾驶模块用于在检测到故障服务模块发送的心跳信号超时时，通过云服务器模块向舱端控制模块上报故障服务模块出现问题；舱端控制模块用于在接收到故障服务模块出现问题的信息时，控制退出远程驾驶控制模式，通过车辆中间件模块将控制权转移至自动驾驶模块，由自动驾驶模块进行安全控制；所述车端远程驾驶模块还用于在检测到车辆中间件模块发送的心跳信号超时时，通过云服务器模块向舱端控制模块上报车辆中间件模块出现问题；舱端控制模块还用于在接收到车辆中间件模块出现问题的信息时，控制退出远程驾驶控制模式，由自动驾驶模块进行安全控制；所述车端远程驾驶模块还用于在检测到自动驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过云服务器模块向舱端控制模块上报自动驾驶模块出现问题；舱端控制模块还用于在接收到自动驾驶模块出现问题的信息时，控制退出远程驾驶控制模式，由车辆中间件模块进行安全控制。 2.根据权利要求1所述的驾驶系统，其特征在于，所述故障服务模块用于在检测到车端远程驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过自动驾驶模块、车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；所述车辆中间件模块用于在检测到车端远程驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；所述自动驾驶模块用于在检测到车端远程驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。 3.根据权利要求1或2所述的驾驶系统，其特征在于，所述舱端控制模块还用于检测云服务器模块和/或车端远程驾驶模块发送的心跳信号是否超时，若检测到云服务器模块或车端远程驾驶模块的心跳信号超时，则显示云服务器故障，以提示远程驾驶员不能进行远程驾驶操作；所述车端远程驾驶模块还用于检测云服务器模块和/或舱端控制模块发送的心跳信号是否超时，若检测到云服务器模块或舱端控制模块的心跳信号超时，则通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。 4.根据权利要求1或2所述的驾驶系统，其特征在于，所述远程驾驶模块还包括车端视频模块；所述舱端控制模块还用于在检测到车端视频模块的视频延迟大于设定时长阈值时，通过云服务器模块、车端远程驾驶模块、车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；所述车端远程驾驶模块还用于在检测到车端视频模块的视频延迟大于设定时长阈值时，通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。 5.根据权利要求1或2所述的驾驶系统，其特征在于，所述车端远程驾驶模块还用于在检测到其他远程驾驶模块故障时，将故障上报到故障服务模块，或者通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；故障服务模块还用于在接收到车端远程驾驶模块上报的故障信息时，通过自动驾驶模块、车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。 6.一种驾驶系统的安全控制方法，其特征在于，所述驾驶系统包括远程驾驶模块、自动驾驶关联模块和VCU模块；所述远程驾驶模块包括位于舱端控制模块、云服务器模块以及车端远程驾驶模块；所述自动驾驶关联模块包括自动驾驶模块、车辆中间件模块以及故障服务模块；当车端远程驾驶模块检测到故障服务模块发送的心跳信号超时时，通过云服务器模块向舱端控制模块上报故障服务模块出现问题；舱端控制模块在接收到故障服务模块出现问题的信息时，控制退出远程驾驶控制模式，通过车辆中间件模块将控制权转移至自动驾驶模块，由自动驾驶模块进行安全控制；当车端远程驾驶模块检测到车辆中间件模块发送的心跳信号超时时，通过云服务器模块向舱端控制模块上报车辆中间件模块出现问题；舱端控制模块在接收到车辆中间件模块出现问题的信息时，控制退出远程驾驶控制模式，由自动驾驶模块进行安全控制；当车端远程驾驶模块检测到自动驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过云服务器模块向舱端控制模块上报自动驾驶模块出现问题；舱端控制模块接收到自动驾驶模块出现问题的信息时，控制退出远程驾驶控制模式，由车辆中间件模块进行安全控制。 7.根据权利要求6所述的驾驶系统的安全控制方法，其特征在于，当故障服务模块检测到车端远程驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过自动驾驶模块、车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；当车辆中间件模块检测到车端远程驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；当自动驾驶模块检测到车端远程驾驶模块发送的心跳信号超时时，通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。 8.根据权利要求6或7所述的驾驶系统的安全控制方法，其特征在于，当舱端控制模块检测到云服务器模块或车端远程驾驶模块的心跳信号超时，则显示云服务器故障，以提示远程驾驶员不能进行远程驾驶操作；当车端远程驾驶模块检测到云服务器模块或舱端控制模块的心跳信号超时，则通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。 9.根据权利要求6或7所述的驾驶系统的安全控制方法，其特征在于，所述远程驾驶模块还包括车端视频模块；当舱端控制模块检测到车端视频模块的视频延迟大于设定时长阈值时，通过云服务器模块、车端远程驾驶模块、车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；当车端远程驾驶模块检测到车端视频模块的视频延迟大于设定时长阈值时，通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。 10.根据权利要求6或7所述的驾驶系统的安全控制方法，其特征在于，当车端远程驾驶模块检测到其他远程驾驶模块故障时，将故障上报到故障服务模块，或者通过车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制；当故障服务模块接收到车端远程驾驶模块上报的故障信息时，通过自动驾驶模块、车辆中间件模块和VCU模块对车辆进行空档和刹车处理，以完成对车辆的安全控制。