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原文传递一种列车巡检机器人的转运装置和转运方法

专利名称：	一种列车巡检机器人的转运装置和转运方法
摘要：	本发明公开了一种列车巡检机器人的转运装置和转运方法，使巡检机器人能够被快速转运，脱离基建改造与固定转运位置的限制。通过本发明所述的方案，可以摆脱对基建改造的依赖，使系统具备高灵活度，提高了其环境适应性。且减少了设备投入量，有效降低了综合成本。此外，在本方案的执行任务过程中，可以实现多设备运行时具备协同作业能力，提高了系统运维智能化程度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都盛锴科技有限公司
发明人：	杨凯;梁斌;高春良;谢利明
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202311211809.4
公开号：	CN116986232A
代理机构：	成都市集智汇华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李华
分类号：	B65G35/00;B65G43/00;B;B65;B65G;B65G35;B65G43;B65G35/00;B65G43/00
申请人地址：	610091 四川省成都市青羊区文家路389号5栋
主权项：	1.一种转运装置，其特征在于，包括：设备主体，所述设备主体用于跨接检查坑，形成支撑巡检机器人转运的支撑平台；升降机构，所述升降机构与所述设备主体固定连接；其一端设置有转运部；所述转运部包括互相呈滑动连接设置的伸缩部和承托部；所述承托部用于承接巡检机器人后，在所述升降机构的配合下将巡检机器人转运至作业平台；其中，所述设备主体内还设置有配重装置，当所述设备主体在跨接检查坑过程中，所述配重装置能够改变其与所述设备主体的相对位置来改变所述转运装置的整体重心。 2.根据权利要求1所述的一种转运装置，其特征在于，所述设备主体还包括移动组件、中央控制模块与位置定位单元，所述中央控制模块用于接收终端信号并驱动所述移动组件和/或配重装置。 3.根据权利要求1所述的一种转运装置，其特征在于，所述升降机构包括竖直固定在设备主体上的直线导轨以及可沿所述直线导轨延伸方向运动的转运连接板；所述直线导轨上设置有滚珠丝杠和高扭矩同步带轮组件，所述滚珠丝杠的一端连接所述高扭矩同步带轮组件，另一端连接所述转运连接板。 4.根据权利要求3所述的一种转运装置，其特征在于，所述伸缩部固定在所述转运连接板上；所述承托部与伸缩部滑动连接，使得承托部可延伸出所述伸缩部；其中，所述承托部的一端设置成坡面。 5.根据权利要求1所述的一种转运装置，其特征在于，所述配重装置上设置有配重件，所述配重件可沿所述设备主体的搭接方向前后运动，当所述设备主体向任一方向进行搭接时，所述配重件反向运动至所述设备主体另一侧；其中，所述配重装置还包括滑轨、设置在滑轨内轨的丝杆与滑动平台，所述滑轨居中固定在所述设备主体上，且其轨道延伸方向与所述设备主体的至少一条边平行；所述滑动平台活动镶嵌于所述丝杆上，其能够沿着所述丝杆进行滑动，并形成用于承托所述配重件的承托平台。 6.一种列车巡检机器人的转运方法，其特征在于，采用如上述权利要求1-5任意一项所述的转运装置将巡检机器人运送至巡检检查坑，包括：转运装置自动导航定位到预设准备区域后，确认其与检查坑地面边缘的距离和最近的第一侧立柱的距离；在转运装置的端部移动至检查坑第一侧地面边缘时，矫正设备主体与其两端立柱的相对距离；向检查坑第二侧地面进行移动，并根据移动情况，驱动配重装置和位置定位单元联合配合；当设备主体的一端到达第二侧地面后，通过位置定位单元矫正搭接准度，使得设备主体落在第二侧地面与检查坑第一侧地面边缘的部分相等；搭接准度矫正完成后，驱动伸缩部伸出，等待巡检机器人进入；待巡检机器人停留在伸缩部上后，启动升降装置，到达预设高度后，其一端搭接在作业平面上，形成巡检机器人到达地面的通路，将巡检机器人送入作业平面。 7.根据权利要求6所述的一种列车巡检机器人的转运方法，其特征在于，所述转运装置在预设准备区域启动后，对移动路径进行规划后自主移动，其包括：接受中央调度后，通过位置定位单元自主导航定位确认到达作业平面的路线，并移动至检查坑第一侧地面边缘预设转运位置；其中，若在移动过程中出现与预设地图信息不一致或发生变动的位置，则进行局部路径重新规划。 8.根据权利要求7所述的一种列车巡检机器人的转运方法，其特征在于，所述转运装置还设置有安全扫描距离，所述安全扫描距离是指通过位置定位单元发散的呈放射状的扫描网络，该扫描网络所扫描的内容与范围能够跟随转运装置一起移动，用于在转运装置移动过程中检测障碍物以进行避障；其中，当将巡检机器人送入作业平面后，缩小该距离。 9.根据权利要求6所述的一种列车巡检机器人的转运方法，其特征在于，转运装置矫正距离包括：在进行相对距离矫正时，向检查坑第一侧地面边缘距离与设备主体最近的两个立柱发射光信号，并接收该两个立柱所反射的反射光信号；分别计算两次光信号传输时间，判断所述设备主体与任一第一侧立柱的距离值是否在预设范围内，若是，则向移动组件发出指令进行搭接；在进行搭接准度矫正时，向检查坑第一侧地面边缘及检查坑第二侧地面边缘位于设备主体投影面上方的两根导轨发射光信号，并接收该两个导轨所反射的反射光信号；分别计算两次光信号的传输时间，判断所述设备主体分别与两侧导轨的相对距离是否位于预设范围内，若是，则向升降平台发出指令，准备转运。