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原文传递捷联惯导系统综合校正技术研究

论文题名：	捷联惯导系统综合校正技术研究
关键词：	捷联惯导系统;组合式综合校正;卡尔曼算法;误差分析;船舶工程
摘要：	由于捷联惯导系统将传感器直接固定在载体上，在载体机动，尤其是恶劣的机动环境下，会产生极其严重的动态误差，进而随时间的增长定位误差积累，长时间运行时不能提供需要的足够精确的导航与定位，因此，要对现在装备的捷联惯导系统进行改进，以满足实际需要。　　本文提出组合式捷联惯导系统综合校正方式，用以提高系统的可靠性和导航定位精度，并探索进一步提高系统的定位准确度、减少系统误差的方法。本文分为五章，主要对以下四个方面的内容进行展开：　　首先，论文分析并解释了捷联惯导系统的基本原理，列写其基本方程及算法方程。按照捷联惯导系统各模块运算方框图的各个方面进行算法设计；分析了系统产生的误差，列写误差方程；并对惯导系统进行粗、精对准设计及其仿真，之后设计了仿真程序框图，编写了仿真程序，进行了惯性导航系统的仿真，并进行了分析，验证了程序的正确性与可用性。　　其次，深入剖析了两点校、三点校和点点校的校正方法，通过对这些传统综合校正的误差进行分析以及计算机仿真，说明了该传统的综合校正不仅对外部信息要求苛刻，而且要求船舶匀速直航，限制了综合校正的使用范围，因此有必要研究船舶在任意机动状态时都可以进行综合校正的方法。　　再次，提出了一种组合式卡尔曼综合校正方式，并对该组合式综合校正进行了设计与分析验证。分析仿真结果，证明该种组合式综合校正方法的正确性与适用性，可以作为舰船在任意机动状态下进行综合校正选择使用。　　最后，在组合式综合校正的基础上探索进一步减少系统误差的方法，对旋转捷联式惯导系统进行综合校正的算法设计及其仿真，并进行了分析，确保了理论的正确性。并进行了静态条件下的综合校正方法的试验，证明了该捷联惯导系统综合校正方案的实用性。
作者：	周浩尚
专业：	导航、制导与控制
导师：	黄卫权
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2014
正文语种：	中文