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原文传递一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质

专利名称：	一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质
摘要：	本发明实施例提供了一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取车辆驱动轴对应的车轮的轮速，根据车轮的轮速计算电机等效转速；获取驱动轴对应电机的实际转速，根据电机的等效转速、驱动轴对应电机的实际转速，计算车轮所在驱动轴的电机的等效转速差；根据车轮所在驱动轴的电机的等效转速差，获取修正扭矩值；根据修正扭矩值调整驱动轴对应电机的输出扭矩。本发明可以通过车轮的轮速和驱动轴的转速，计算出车轮所在轴的等效转速差，根据等效转速差判断车轮所在的轴是否需要降扭，降低了计算滑移率的难度，可以根据单轮的状态和单轴的状态，将扭矩从附着低的一端转移至附着高的一端，提高了整车的附着利用率从而提升了动力性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	凌和平;石明川;张昊;尹超;王红霞
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202210552589.0
公开号：	CN117124881A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	苏培华
分类号：	B60L15/28;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/28
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号知识产权部
主权项：	1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆驱动轴对应的车轮的轮速，根据所述车轮的轮速计算电机等效转速；获取所述驱动轴对应电机实际转速，根据所述电机等效转速、所述驱动轴对应电机的实际转速，计算所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差；根据所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差，获取修正扭矩值；根据所述修正扭矩值调整所述驱动轴对应电机的输出扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机等效转速、所述驱动轴对应电机的实际转速，计算所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差，包括：计算所述电机等效转速与所述驱动轴对应电机的实际转速的差值，得到所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差，获取修正扭矩值，包括：若车轮所在驱动轴的电机的等效转速差大于转速差阈值，获取修正扭矩值。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差，获取修正扭矩值，包括：获取车轮的轮加速度变化率；若所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差大于转速差阈值，且所述轮加速度变化率大于轮加速度变化率阈值，获取修正扭矩值。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正扭矩值调整所述驱动轴对应电机的输出扭矩，包括：根据所述修正扭矩值，控制所述驱动轴对应的电机降低扭矩。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驱动轴包括前轴和后轴；所述根据所述修正扭矩值，控制所述驱动轴对应电机降低扭矩，包括：当所述前轴对应电机的等效转速差大于转速差阈值时，根据所述修正扭矩值，控制所述前轴的电机降低扭矩；或者；当所述后轴对应电机的等效转速差大于转速差阈值时，根据所述修正扭矩值，控制所述后轴的电机降低扭矩；或者；当所述前轴和所述后轴对应电机的等效转速差都大于转速差阈值，根据所述修正扭矩值，控制所述前轴和所述后轴的电机降低扭矩。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述前轴对应电机的等效转速差大于转速差阈值时，根据所述修正扭矩值，控制所述前轴的电机降低扭矩；或者；当所述后轴对应的电机对应电机的等效转速差大于转速差阈值时，根据所述修正扭矩值，控制所述后轴的电机降低扭矩，包括：当所述前轴对应电机的等效转速差大于转速差阈值时，控制所述前轴对应电机降低所述修正扭矩值，以及确定所述后轴对应电机能够增大的后轴扭矩增量值；若所述后轴扭矩增量值大于或等于所述修正扭矩值，则控制所述后轴对应电机增大修正扭矩值；若所述后轴扭矩增量值小于所述修正扭矩值，则根据所述后轴扭矩增量值控制所述后轴对应电机增大扭矩；当所述后轴对应电机的等效转速差大于转速差阈值时，控制所述后轴对应电机降低所述修正扭矩值，以及确定所述前轴对应电机能够增大的前轴扭矩增量值；若所述前轴扭矩增量值大于或等于所述修正扭矩值，则控制所述前轴对应电机增大修正扭矩值；若所述前轴扭矩增量值小于所述修正扭矩值，则根据所述前轴扭矩增量值控制所述前轴对应电机增大扭矩。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮的轮速计算电机等效转速，包括：获取所述车轮到对应驱动轴电机的传动比；根据所述车轮的轮速和所述车轮对应的传动比，计算所述电机等效转速。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取修正扭矩值，包括：按照如下公式计算对应的修正扭矩值：ΔTfl＝k1Δωfl+k2(Δωfl-D1)，其中为k1、k2分别为比例系数和微分系数，D1是上一采样时刻所述驱动轴对应电机的等效转速差，Δωfl为当前时刻所述驱动轴对应电机的等效转速差，ΔTfl为修正扭矩值。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取修正扭矩值，包括：获取与驱动轴连接的左侧车轮对应的左侧车轮扭矩修正值，以及获取与驱动轴连接的右侧车轮对应的右侧车轮扭矩修正值；判断所述左侧车轮扭矩修正值与所述右侧车轮扭矩修正值的大小，将数值较大的作为修正扭矩值。 11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正扭矩值调整所述驱动轴对应电机的输出扭矩，包括：确定扭矩下限值；若所述驱动轴对应电机的当前输出扭矩在降低所述修正扭矩值后，小于或等于所述扭矩下限值，则控制所述驱动轴对应电机的输出扭矩为所述扭矩下限值。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定扭矩下限值，包括：当所述驱动轴对应电机的所述等效转速差大于第一转速差阈值小于第二转速差阈值时，确定所述扭矩下限值为零；所述第二转速差阈值大于所述第一转速差阈值；当所述驱动轴对应电机的所述等效转速差大于第二转速差阈值时，确定所述扭矩下限值为电机反转的扭矩极限值。 13.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取车辆驱动轴对应的车轮的轮速，获取所述驱动轴对应电机实际转速；计算模块，根据所述车轮的轮速计算电机等效转速；根据所述电机等效转速、所述驱动轴对应电机的实际转速，计算所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差；确定模块，用于根据所述车轮所在驱动轴的电机的等效转速差，获取修正扭矩值；控制模块，用于根据所述修正扭矩值调整所述驱动轴对应电机的输出扭矩。 14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的车辆扭矩控制方法的步骤。 15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的车辆扭矩控制方法的步骤。 16.一种车辆，其特征在于，包括前电机、后电机和控制器，所述控制器用于实现如权利要求1-12所述的车辆扭矩控制方法的步骤。