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原文传递车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质
摘要：	本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：检测到车道线的清晰度小于预设清晰度时，确定第一车辆和第二车辆之间的状态信息，依据状态信息确定第一车辆和第二车辆之间满足预设跟车行驶条件，则获取第二车辆的中心位置和朝向角，并依据中心位置和朝向角确定第二车辆的行车轨迹，依据第一车辆的中心坐标和行车轨迹确定第一车辆的位置误差，依据位置误差和朝向角确定用于控制第一车辆方向盘转动的目标转角值，以使第一车辆跟随第二车辆行驶。本申请通过依据第二车辆的行车轨迹和中心坐标确定第一车辆的位置误差，然后根据位置误差和朝向角准确确定目标转角值，解决因为车道线不清楚而无法确保车辆横向行驶的稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司
发明人：	刘柯旺;蒋子明;孔德宝;吕铮;韩佳琪;付仁涛
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-29T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311098618.1
公开号：	CN117022276A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	高学锋
分类号：	B60W30/165;B60W30/045;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/165;B60W30/045
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号;
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：检测到车道线的清晰度小于预设清晰度时，确定第一车辆和第二车辆之间的状态信息，所述状态信息用于描述所述第一车辆和所述第二车辆之间是否满足预设跟车行驶条件，所述第二车辆位于第一车辆前方，所述预设跟车行驶条件为所述第一车辆的中心和所述第二车辆的中心之间的纵向距离小于第一预设值、所述第一车辆的中心和所述第二车辆的中心之间的横向距离小于第二预设值以及所述第二车辆的横向速度小于预设速度；所述第一车辆的前进方向为所述纵向，所述第一车辆前进方向的垂直方向为所述横向；依据所述状态信息确定所述第一车辆和所述第二车辆之间满足预设跟车行驶条件，则获取所述第二车辆的中心位置和朝向角，并依据所述中心位置和所述朝向角确定所述第二车辆的行车轨迹；所述中心位置为以所述第一车辆的中心为坐标原点、纵向为横轴以及横向为纵轴建立的坐标系中确定的坐标位置，所述朝向角为所述第二车辆前进方向与所述第一车辆前进方向的夹角；依据所述第一车辆的中心坐标和所述行车轨迹确定所述第一车辆的位置误差；依据所述位置误差和所述朝向角确定用于控制所述第一车辆方向盘转动的目标转角值，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车轨迹表示为： y＝tanθx+(y0-tanθx0)；其中，(x0，y0)为所述中心位置坐标，θ为所述朝向角。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一车辆的中心坐标和所述行车轨迹确定所述第一车辆的位置误差，包括：所述第一车辆的位置误差为所述第一车辆的中心坐标到所述行车轨迹的距离，用公式表示为：其中，Δd为所述第一车辆的位置误差。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述位置误差和所述朝向角确定用于控制所述第一车辆方向盘转动的目标转角值，包括：获取所述位置误差和所述当前朝向角，并将所述位置误差和所述当前朝向角输入到自适应控制器中获得所述目标转角值。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自适应控制器的数学模型为：其中，Kp1为位置误差比例因子系数，KI1为位置误差积分因子系数，Kd1为位置误差微分因子系数，Kp2为朝向角误差比例因子系数，KI2为朝向角误差积分因子系数，Kd2为朝向角误差微分因子系数。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶之后，所述方法还包括：当所述第一车辆与所述第二车辆之间满足预设退出条件，则所述第一车辆不跟随所述第二车辆行驶；所述预设退出条件为所述第一车辆的中心和所述第二车辆的中心之间的纵向距离大于或等于第一预设值、所述第一车辆的中心所述第二车辆的中心之间的横向距离大于或等于第二预设值、所述第二车辆的横向速度大于或等于预设速度或所述第一车辆跟随所述第二车辆的时间超过预设时间。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶之后，所述方法还包括：若检测到车道线的清晰度大于或等于预设清晰度，则获取所述第一车辆跟车行驶的第一目标转角值，所述第一车辆跟车道线行驶的第二目标转角值以及所述第一车辆切换为跟车道线行驶的切换时间；依据所述第一目标转角值、所述第二目标转角值和所述切换时间确定所述切换时间内不同时刻的目标切换角度；其中，所述目标切换角度用公式表示为： δt＝δ2(Δt-t)/Δt+δ1t/Δt；其中，δt为所述目标切换角度，δ1为所述第二目标转角值，δ2为所述第一目标转角值，t为所述切换时间，Δt为切换系数。 8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：状态信息确定模块，用于检测到车道线的清晰度小于预设清晰度时，确定第一车辆和第二车辆之间的状态信息，所述状态信息用于描述所述第一车辆和所述第二车辆之间是否满足预设跟车行驶条件，所述第二车辆位于第一车辆前方，所述预设跟车行驶条件为所述第一车辆的中心和所述第二车辆的中心之间的纵向距离小于第一预设值、所述第一车辆的中心和所述第二车辆的中心之间的横向距离小于第二预设值以及所述第二车辆的横向速度小于预设速度；所述第一车辆的前进方向为所述纵向，所述第一车辆前进方向的垂直方向为所述横向；行车轨迹确定模块，用于依据所述状态信息确定所述第一车辆和所述第二车辆之间满足预设跟车行驶条件，则获取所述第二车辆的中心位置和朝向角，并依据所述中心位置和所述朝向角确定所述第二车辆的行车轨迹；所述中心位置为以所述第一车辆的中心为坐标原点、纵向为横轴以及横向为纵轴建立的坐标系中确定的坐标位置，所述朝向角为所述第二车辆前进方向与所述第一车辆前进方向的夹角；位置误差确定模块，用于依据所述第一车辆的中心坐标和所述行车轨迹确定所述第一车辆的位置误差；目标转角值确定模块，用于依据所述位置误差和所述朝向角确定用于控制所述第一车辆方向盘转动的目标转角值，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。
所属类别：	发明专利