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原文传递一种智能仓储的自动堆垛机及其控制方法

专利名称：	一种智能仓储的自动堆垛机及其控制方法
摘要：	本发明公开一种智能仓储的自动堆垛机及其控制方法，涉及自动堆垛机技术领域，包括货物中转机构、多个货物提升机构和基于芯片的堆垛控制器，所述货物中转机构包括环形电动滑台和多个货物承载板，所述环形电动滑台安装在相邻两个货架之间的过道处，环形电动滑台设有多个独立运行的环形移动滑块。本发明采用货物中转机构来实现待入库或出库货物的中转，可以实现同时通道两端入库或出库操作，可以一套货物中转机构实现相邻两个货架的入库出库；货物提升机构的横向移动采用安装在货架前表面的电动横向移动装置实现，配合其上安装的旋转伸缩装置和货物抓取装置完成覆盖整个货架的任意位置的入库和出库动作，解决了现有堆垛机的高度局限性缺陷。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	烟台比尔电子科技有限公司
发明人：	秦连文;张瑞廷;邱涛;赵蓓;伍倩倩;马治国;张昊;巩志皓;王建星;李家维
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202311329115.0
公开号：	CN117088028A
代理机构：	烟台上禾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	赵加鑫
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	264000 山东省烟台市开发区武汉大街18-2号
主权项：	1.一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：包括货物中转机构（1）、多个货物提升机构和基于芯片的堆垛控制器，所述货物中转机构（1）包括环形电动滑台（11）和多个货物承载板（12），所述环形电动滑台（11）安装在相邻两个货架（100）之间的过道处，环形电动滑台（11）设有多个独立运行的环形移动滑块（111），多个货物承载板（12）的底部分别可拆卸安装在多个独立运行的环形移动滑块（111）的顶面，当货物承载板（12）跟随环形移动滑块（111）运行到相邻两个货架（100）之间的过道端部时，用于承载待入库的货物（101）；货物提升机构包括顶部电动横向移动装置（21）、竖向直线滑台（22）、旋转伸缩装置（23）和货物抓取装置（24），顶部电动横向移动装置（21）设有横向移动滑块（211），所述竖向直线滑台（22）设有竖向移动滑块（221），竖向直线滑台（22）的直线轨道顶端可拆卸安装在顶部电动横向移动装置（21）的横向移动滑块（211）上，并在横向移动滑块（211）的驱动下横向移动，所述旋转伸缩装置（23）安装在竖向移动滑块（221）上，所述货物抓取装置（24）安装在旋转伸缩装置（23）上；所述堆垛控制器分别与货物中转机构（1）和货物提升机构的各执行器控制连接。 2.根据权利要求1所述的一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：货物承载板（12）上设置货物槽（121），货物槽（121）底部设置感应器件安装腔。 3.根据权利要求2所述的一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：顶部电动横向移动装置（21）和竖向直线滑台（22）均是电动直线滑台，顶部电动横向移动装置（21）的直线轨道底部通过螺栓可拆卸安装在货架（100）的顶部前表面，竖向直线滑台（22）的直线轨道的两端底部分别可拆卸安装在顶部电动横向移动装置（21）的横向移动滑块（211）上表面，并在横向移动滑块（211）的驱动下横向移动。 4.根据权利要求3所述的一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：旋转伸缩装置（23）包括一对滑块连接块（231）、一对旋转电机（232）和一对连接杆（233），一对所述滑块连接块（231）的一侧分别可拆卸安装在竖向移动滑块（221）上，一对滑块连接块（231）的另一侧分别设有旋转电机安装槽，一对旋转电机（232）的壳体分别安装在旋转电机安装槽处，一对连接杆（233）的一端分别连接在一对旋转电机（232）的旋转轴上。 5.根据权利要求4所述的一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：旋转伸缩装置（23）还包括电动伸缩装置（234），所述电动伸缩装置（234）的壳体安装在一对连接杆（233）连接旋转轴的另一端，货物抓取装置（24）的壳体安装在电动伸缩装置（234）的伸缩杆端部。 6.根据权利要求5所述的一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：连接杆（233）为七字形连杆，当一对旋转电机（232）驱动一对连接杆（233）转动到一端竖直向下时，货物抓取装置（24）的壳体不与竖向直线滑台（22）的直线轨道碰撞。 7.根据权利要求6所述的一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：电动伸缩装置（234）是伸缩电缸，货物抓取装置（24）是电动夹爪。 8.根据权利要求6所述的一种智能仓储的自动堆垛机，其特征在于：堆垛控制器包括货物检测模块（31）、无线通信模块（32）和基于主控芯片的主控电路板（33），所述货物检测模块（31）包括电子标签（311）和标签感应器（312），所述电子标签（311）贴装在货物（101）表面，所述标签感应器（312）安装在货物槽（121）的感应器件安装腔处，并通过无线通信模块（32）与主控电路板（33）无线通信连接，所述主控电路板（33）与智能仓储服务器（102）通信连接，并分别控制环形电动滑台（11）、顶部电动横向移动装置（21）、竖向直线滑台（22）、旋转伸缩装置（23）和货物抓取装置（24）的执行器的执行动作。 9.一种智能仓储的自动堆垛机的控制方法，其特征在于：采用权利要求8所述的一种智能仓储的自动堆垛机实现对货物（101）的入库控制和出库控制，入库控制包括以下步骤：步骤1，将待入库的货物（101）放置在货物承载板（12）的货物槽（121）内；步骤2，标签感应器（312）读取货物（101）的电子标签（311），并将读取的货物（101）的信息数据通过无线通信模块（32）无线传输给主控电路板（33）；步骤3，主控电路板（33）通过货物（101）的信息与智能仓储服务器（102）交互数据，读取智能仓储服务器（102）对货物（101）的入库位置数据，根据入库位置数据生成各执行器的入库动作指令；步骤4，各执行器执行入库动作指令，环形移动滑块（111）动作，将货物（101）移动到入库位置的底部停止；顶部电动横向移动装置（21）动作，将竖向直线滑台（22）驱动到货物（101）上方，竖向直线滑台（22）动作，将旋转伸缩装置（23）和货物抓取装置（24）驱动到货架（100）底部，旋转伸缩装置（23）动作将货物抓取装置（24）转动到正对货物（101），货物抓取装置（24）动作将货物（101）抓起；顶部电动横向移动装置（21）和竖向直线滑台（22）再次动作将货物抓取装置（24）及货物（101）驱动到货架（100）的设定入库位置，旋转伸缩装置（23）再次动作，驱动货物抓取装置（24）处于水平状态，货物抓取装置（24）松开货物（101），实现货物（101）指定位置的堆垛入库；出库控制包括以下步骤：步骤a，智能仓储服务器（102）与主控电路板（33）通信，交互待出库的货物（101）的位置数据；步骤b，主控电路板（33）根据待出库的货物（101）的位置数据，生成各执行器的出库动作指令；步骤c，各执行器执行出库动作指令，环形移动滑块（111）动作，将货物承载板（12）移动到出库位置的底部停止；顶部电动横向移动装置（21）和竖向直线滑台（22）动作，将旋转伸缩装置（23）和货物抓取装置（24）驱动到待出库的货物（101）位置，旋转伸缩装置（23）动作将货物抓取装置（24）旋转伸出到货物（101）处，货物抓取装置（24）动作将货物（101）抓住，旋转伸缩装置（23）缩回旋转，顶部电动横向移动装置（21）和竖向直线滑台（22）再次动作，将货物（101）驱动到货物承载板（12）上方，货物抓取装置（24）松开货物（101），环形移动滑块（111）动作，货物承载板（12）将货物（101）驱动到货架（100）之间的过道端部，完成出库。
所属类别：	发明专利