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原文传递一种电芯定位抓取装置及其定位抓取方法

专利名称：	一种电芯定位抓取装置及其定位抓取方法
摘要：	本发明涉及电芯生产技术领域，特别涉及一种电芯定位抓取装置及其定位抓取方法。其装置包括框架、抓取机构、变距机构、退料机构、可用于定位产品位置的视觉机构、可用于检测异物或抓取状态的检测机构，变距机构连接在框架的底部，抓取机构连接在变距机构上，检测机构连接在抓取机构上，退料机构连接在框架的两侧，视觉机构连接在框架上，退料机构用于压住装有电芯的泡棉，变距机构调整抓取机构之间的间距，抓取机构抓取泡棉内的电芯产品，框架顶部连接到机器臂末端的输出轴上。本发明节省了操作工人，以及消除因产品破损导致酸液对人体健康的影响，提高了工厂的自动化和智能化程度，相对于传统的人工上料，工厂成本大幅降低，生产效率大幅提升。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳远荣智能制造股份有限公司
发明人：	黄海荣;王振强;高磊;张永杰;饶品辉
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-15T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310544799.X
公开号：	CN117023111A
代理机构：	深圳市添源创鑫知识产权代理有限公司
代理人：	周椿
分类号：	B65G47/90;B65G47/22;B;B65;B65G;B65G47;B65G47/90;B65G47/22
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区松岗街道朗下社区茅洲工业区C3栋101
主权项：	1.一种电芯定位抓取装置，其特征在于，包括框架、抓取机构、变距机构、退料机构、可用于定位产品位置的视觉机构、可用于检测异物或抓取状态的检测机构，所述变距机构连接在框架的底部，所述抓取机构连接在变距机构上，所述检测机构连接在抓取机构上，所述退料机构连接在框架的两侧，所述视觉机构连接在框架上，所述退料机构用于压住装有电芯的泡棉，所述变距机构调整抓取机构之间的间距，所述抓取机构抓取泡棉内的电芯产品，所述框架顶部连接到机器臂末端的输出轴上。 2.根据权利要求1所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述变距机构包括变距支架、变距活动块、变距驱动模组，所述变距支架与框架连接，多个所述变距活动块滑动连接在变距支架上，所述变距驱动模组连接在变距活动块上，所述变距驱动模组驱动多个所述变距活动块相互滑动。 3.根据权利要求2所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述变距机构还包括变距卡块，所述变距活动块设有变距卡槽，所述变距卡块连接在变距活动块上，所述变距卡块卡入相邻变距活动块的变距卡槽内。 4.根据权利要求2所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述抓取机构包括升降驱动模组、抓手、抓手安装板，所述抓手连接在抓手安装板上，所述升降驱动模组一端与变距活动块固定，所述升降驱动模组的另一端连接带动抓手安装板。 5.根据权利要求4所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括用于引导抓手对齐电芯产品的导向板，所述导向板连接在抓手安装板上并与抓手平齐，所述检测机构连接在导向板上。 6.根据权利要求4所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述抓手包括气爪和夹板，所述气爪连接在抓手安装板上，所述气爪的两个爪臂分别连接一个夹板。 7.根据权利要求1所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述退料机构包括退料驱动组件、退料安装板、拉板、压板组件，所述退料安装板与框架连接，所述退料驱动组件的一端连接在退料安装板上，所述退料驱动组件的另一端连接拉板，所述压板组件与退料安装板滑动连接，所述拉板的一侧向压板组件的下方延伸，所述退料驱动组件驱动拉板上升时，所述拉板与压板组件接触连接。 8.根据权利要求7所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，所述压板组件包括压板导轴、退料压板、导轴固定板，所述退料安装板上设有导轴通孔，所述压板导轴穿过导轴通孔，所述压板导轴的顶部连接导轴固定板，所述压板导轴的底部连接退料压板，所述拉板上升时与导轴固定板接触连接。 9.根据权利要求1所述的电芯定位抓取装置，其特征在于，还包括电磁阀，所述电磁阀安装在框架上，所述电磁阀连接并控制抓取机构。 10.一种电芯定位抓取方法，其特征在于，由权利要求1至9任一项所述电芯定位抓取装置执行，包括以下步骤： S1.上料时，机器臂驱动电芯定位抓取装置移动到来料托盘上方，视觉机构对来料托盘上的泡棉进行拍照粗定位，确定泡棉和电芯产品的相对位置后，视觉机构再次对泡棉中的电芯产品进行拍照精定位，确定电芯定位抓取装置和电芯产品相对位置后，机器臂驱动电芯定位抓取装置移动至电芯产品上方； S2.检测机构检测抓取机构下方有无异物，若检测到有异物，则检测机构反馈异常信号，并且电芯定位抓取装置中止后续动作；若检测装置反馈正常信号，则执行步骤S3； S3.机器臂驱动电芯定位抓取装置继续下降，同时退料机构的退料压板伸出并压紧泡棉，当下降到位后抓取机构夹取产品，检测机构检测抓取机构是否已夹取产品，若未夹取产品则电芯定位抓取装置中止后续动作；若检测机构检测到已夹取产品，则机器臂驱动电芯定位抓取装置手上升，上升到位后退料机构的退料压板缩回，且变距机构调整抓取机构之间的中心距； S4.放料时，机器臂驱动电芯定位抓取装置移动到分选托盘上方，将电芯产品放入分选托盘； S5.重复执行步骤S1至步骤S4，当来料托盘的一层电芯产品搬运结束后，抓取机构抓取泡棉辅料，将泡棉辅料搬运到空的来料托盘，然后返回步骤S1执行下一层产品的上料。
所属类别：	发明专利