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原文传递一种自动定位抓取方法

专利名称：	一种自动定位抓取方法
摘要：	本发明涉及一种自动定位抓取方法，采用的技术方案是：面阵摄像头拍摄货位，并将照片数据传输给单片机进行数据处理，计算出机械手位置的误差，控制电路板控制电机Ⅰ使机械手沿升降立柱竖直方向移动同时控制电机Ⅱ使机械手进行水平方向移动，保证定位抓取准确。本发明可取代作业过程中人工干预，降低成本，加快作业速度，减少人工带来的作业延时，提高抓取效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	辽宁大学
发明人：	张大波;董楠楠;刘晓谦
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810336323.6
公开号：	CN108502433A
代理机构：	沈阳杰克知识产权代理有限公司 21207
代理人：	杨华
分类号：	B65G1/06(2006.01)I;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/06
申请人地址：	110000 辽宁省沈阳市沈北新区道义南大街58号
主权项：	1.一种自动定位抓取方法，其特征在于：包括如下步骤：面阵摄像头拍摄货位的位置照片，并将照片数据传输给单片机进行数据处理，计算出机械手位置的误差；控制电路板控制电机Ⅰ使机械手沿升降立柱竖直方向移动同时控制电机Ⅱ使机械手进行水平方向移动，保证定位抓取准确；3）对于竖直框的水平位置的检测，如果竖直框的位置在预先设定的像素处，认为位置正确；如果检测到竖直框的位置的横坐标小于预先设定的像素位置的横坐标，那么发出信号让机械手右移；如果检测到竖直框的位置的横坐标大于预先设定的像素位置的横坐标，那么发出信号让机械手左移；对于水平框的竖直位置的检测，如果水平框的位置在预先设定的像素处，认为位置正确；如果检测到水平框的位置的纵坐标小于预先设定的像素位置的纵坐标，那么发出信号让机械手上移；如果检测到竖直框的位置的纵坐标大于预先设定的像素位置的纵坐标，那么发出信号让机械手下移。
所属类别：	发明专利