详情

原文传递机器人下肢组件、人形机器人和四足机器人

专利名称：	机器人下肢组件、人形机器人和四足机器人
摘要：	本申请涉及机器人技术领域，公开一种机器人下肢组件、人形机器人和四足机器人，机器人下肢组件包括：大腿组件，设有中空内腔；膝关节执行器，设于大腿组件的上部；小腿组件，小腿组件的上端与大腿组件的下端相连接；双连杆组件，设于中空内腔内，双连杆组件的第一端与膝关节执行器的驱动端相连接，双连杆组件的第二端与小腿组件的上端相连接，以带动小腿组件相对于大腿组件摆动。本实施例中双连杆组件的两个连杆均能够传递膝关节执行器的驱动力，双连杆组件的承载能力增加，从而提高对小腿组件的驱动力，以保证小腿组件相对于大腿组件的摆动角度，提高小腿组件的运行稳定性及可靠性，从而提高机器人下肢组件的运行稳定性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海傅利叶智能科技有限公司
发明人：	顾捷
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202321197324.X
公开号：	CN219948393U
代理机构：	北京康盛知识产权代理有限公司
代理人：	杨国勇
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	201203 上海市浦东新区康桥镇秀浦路2388号8幢203、204、205、206室
主权项：	1.一种机器人下肢组件，其特征在于，包括：大腿组件，设有中空内腔；膝关节执行器，设于所述大腿组件的上部；小腿组件，所述小腿组件的上端与所述大腿组件的下端相连接；双连杆组件，设于所述中空内腔内，所述双连杆组件的第一端与所述膝关节执行器的驱动端相连接，所述双连杆组件的第二端与所述小腿组件的上端相连接，以带动所述小腿组件相对于所述大腿组件摆动。 2.根据权利要求1所述的机器人下肢组件，其特征在于，还包括：髋关节执行器，所述髋关节执行器的输出端与所述大腿组件的上端相连接，以带动所述大腿组件摆动，所述髋关节执行器与所述膝关节执行器分别设于所述大腿组件相对的两侧。 3.根据权利要求2所述的机器人下肢组件，其特征在于，所述大腿组件包括：大腿外侧件，所述髋关节执行器的驱动端与所述大腿外侧件相连接；大腿内侧件，与所述大腿外侧件相连接，且与所述大腿外侧件共同围合出所述中空内腔，所述膝关节执行器设于所述大腿内侧件。 4.根据权利要求1所述的机器人下肢组件，其特征在于，所述双连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述第二连杆的第一端分别设于所述膝关节执行器的驱动端的轴线的两侧，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端均与所述小腿组件的上端连接；所述膝关节执行器的驱动端转动，沿所述第一连杆与所述第二连杆的长度方向，所述第一连杆与所述第二连杆反向运动，以使所述第一连杆向所述小腿组件提供压力，且所述第二连杆向所述小腿组件提供拉力，或使所述第一连杆向所述小腿组件提供拉力，且所述第二连杆向所述小腿组件提供压力。 5.根据权利要求4所述的机器人下肢组件，其特征在于，所述小腿组件的上端设有第一连接位和第二连接位，所述第一连接位与所述第一连杆的第二端相连接，所述第二连接位与所述第二连杆的第二端相连接，以使所述小腿组件以所述第一连接位与所述第二连接位的连线的中点为中心转动。 6.根据权利要求5所述的机器人下肢组件，其特征在于，所述机器人下肢组件在直立状态下，所述第一连接位位于所述第二连接位前侧，且所述第一连接位的高度高于所述第二连接位的高度。 7.根据权利要求5所述的机器人下肢组件，其特征在于，所述大腿组件的下端设有第一连接槽，所述小腿组件的上端凸设有凸起部，所述凸起部位于所述第一连接槽内，所述凸起部设有第二连接槽，所述第二连接槽的侧壁设有所述第一连接位与所述第二连接位，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第二端均位于所述第二连接槽内。 8.根据权利要求1所述的机器人下肢组件，其特征在于，沿从上到下的方向，所述大腿组件的横截面积逐渐减小。 9.一种人形机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至8任一项所述的机器人下肢组件。 10.根据权利要求9所述的人形机器人，其特征在于，还包括：机器人上肢组件；机器人躯干组件，所述机器人上肢组件设于所述机器人躯干组件，所述机器人躯干组件的下端与所述机器人下肢组件相连接，所述机器人上肢组件和所述机器人躯干组件的重量能够通过双连杆组件传递至小腿组件，所述双连杆组件能够承受所述机器人上肢组件、所述机器人躯干组件、大腿组件和膝关节执行器的压力。 11.一种四足机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至8任一项所述的机器人下肢组件。
所属类别：	实用新型