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原文传递双足机器人的下肢组件

专利名称：	双足机器人的下肢组件
摘要：	本申请涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人的下肢组件。该下肢组件至少包括髋关节、膝关节、踝关节以及多个执行器；第一执行器设置在髋关节的预设位置，用于串联驱动髋关节运动；第二执行器设置在髋关节的预设位置的相对侧，用于串联驱动膝关节运动；第三执行器设置在膝关节和踝关节之间，用于并联驱动踝关节运动；其中，下肢组件在站立状态下，第一执行器和第二执行器的纵向坐标高于第三执行器的纵向坐标。采用该下肢组件可提高下肢组件的质心，降低下肢组件的控制难度。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海傅利叶智能科技有限公司
发明人：	顾捷
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202321189349.5
公开号：	CN219969848U
代理机构：	北京康盛知识产权代理有限公司
代理人：	杨国勇
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	201203 上海市浦东新区康桥镇秀浦路2388号8幢203、204、205、206室
主权项：	1.一种双足机器人的下肢组件，其特征在于，至少包括髋关节、膝关节、踝关节以及多个执行器；第一执行器设置在所述髋关节的预设位置，用于串联驱动所述髋关节运动；第二执行器设置在所述髋关节的预设位置的相对侧，用于串联驱动所述膝关节运动；第三执行器设置在所述膝关节和所述踝关节之间，用于并联驱动所述踝关节运动；其中，所述下肢组件在站立状态下，所述第一执行器和所述第二执行器的纵向坐标高于所述第三执行器的纵向坐标。 2.根据权利要求1所述的下肢组件，其特征在于，所述预设位置在所述髋关节的回转轴处，所述回转轴与所述第一执行器的输出端同轴，所述第一执行器驱动所述下肢组件的大腿结构件以所述回转轴为中心转动。 3.根据权利要求2所述的下肢组件，其特征在于，所述大腿结构件呈板状，所述大腿结构件的一侧面通过所述回转轴与所述髋关节活动连接；所述第二执行器设置在所述大腿结构件的另一侧面，与所述第一执行器相对；所述下肢组件在站立状态下，所述第一执行器的纵向坐标高于所述第二执行器的纵向坐标。 4.根据权利要求1所述的下肢组件，其特征在于，所述下肢组件的大腿结构件设置中空夹层；所述第二执行器的输出端位于所述中空夹层内，通过设置在所述中空夹层内的传动连接件与所述膝关节传动连接，以驱动所述下肢组件的小腿结构件以所述膝关节为中心转动。 5.根据权利要求1所述的下肢组件，其特征在于，所述下肢组件的小腿结构件包括第一端部、第二端部和小腿骨部，所述第一端部和所述第二端部分别位于所述小腿骨部沿长度方向的两端，所述第一端部通过所述膝关节与所述下肢组件的大腿结构件连接，所述第二端部通过所述踝关节与所述下肢组件的脚掌结构件连接。 6.根据权利要求5所述的下肢组件，其特征在于，还包括第四执行器；所述第三执行器和所述第四执行器中的一个设置在所述小腿骨部，且靠近所述第一端部，另一个设置在所述膝关节；或者，所述第三执行器和所述第四执行器均设置在所述小腿骨部，且靠近所述第一端部。 7.根据权利要求6所述的下肢组件，其特征在于，所述第三执行器的输出端的轴心与所述第四执行器的输出端的轴心垂直或平行，所述第三执行器和所述第四执行器均与所述踝关节传动连接，用于驱动所述踝关节运动。 8.根据权利要求6所述的下肢组件，其特征在于，所述小腿骨部开设与所述第三执行器和/或所述第四执行器适配的安装空间，所述安装空间贯穿所述小腿结构件；所述第三执行器和/或所述第四执行器设置在所述安装空间内。 9.根据权利要求6所述的下肢组件，其特征在于，所述脚掌结构件与所述第二端部万向转动连接；所述脚掌结构件的脚掌端或脚跟端的内外两侧分别通过曲柄与所述第三执行器和所述第四执行器传动连接；或者，所述脚掌结构件的内侧或外侧通过曲柄与所述第三执行器传动连接，所述脚掌结构件的脚掌端或脚跟端通过曲柄与所述第四执行器传动连接；所述第三执行器和所述第四执行器二者配合驱动所述脚掌结构件相对于所述小腿结构件的第二端部万向转动。 10.根据权利要求1至9任一项所述的下肢组件，其特征在于，所述第一执行器的质量大于所述第三执行器的质量，所述第二执行器的质量大于所述第三执行器的质量；或者，所述第一执行器的减速比小于所述第三执行器的减速比，所述第二执行器的减速比小于所述第三执行器的减速比。
所属类别：	实用新型