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原文传递用于评估群体轨迹位置的精度的计算机实施的方法

专利名称：	用于评估群体轨迹位置的精度的计算机实施的方法
摘要：	本发明涉及一种用于评估由处理设备(18)定义的、在定义路段(10)上的群体轨迹(xi，yi)的群体轨迹位置(xi，yi)的精度的计算机实施的方法，其中，捕获多个本车轨迹位置(xn，yn)并根据该多个本车轨迹位置生成群体轨迹位置(xi，yi)，其中，为群体轨迹(xi，yi)的每个形成的群体轨迹值(xi)形成标准偏差(σi)，然后将所生成的群体轨迹位置(xi，yi)和每个群体轨迹位置(xi，yi)分别相关联的精度系数(KG)存储为一个对，其中，这些精度系数(KG)与这些标准偏差(σi)成比例。本发明还涉及一种用于控制跟随车辆(12)的计算机实施的方法、一种用于确定跟随车辆(26)在定义路段(10)上的位置的计算机实施的方法、一种用于控制跟随车辆(26)的控制系统、以及一种计算机程序产品，其均使用用于评估精度的方法。
专利类型：	发明专利
申请人：	大陆汽车科技有限公司
发明人：	D·森宁格;D·加斯吉克
专利状态：	有效
申请日期：	2022-03-18T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202280024945.X
公开号：	CN117062741A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	张涛;刘春元
分类号：	B60W60/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W60/00
申请人地址：	德国汉诺威
主权项：	1.一种用于评估由处理设备(18)定义的、在定义路段(10)上的群体轨迹(xi，yi)的群体轨迹位置(xi，yi)的精度的计算机实施的方法，该方法具有以下步骤： -捕获在该定义路段(10)上移动的本车辆(12)的多个本车轨迹位置(xn，yn)； -生成具有多个群体轨迹位置(xi，yi)的群体轨迹(xi，yi)，其中，在预定义群体轨迹值(yi，def)处，根据该多个本车轨迹值(xn)形成相关联的群体轨迹值(xi)； -为该群体轨迹(xi，yi)的每个形成的群体轨迹值(xi)形成标准偏差(σi)； -存储所生成的群体轨迹位置(xi，yi)和每个群体轨迹位置(xi，yi)相关联的精度系数(KG)对，其中，这些精度系数(KG)与为每个群体轨迹位置(xi，yi)形成的标准偏差(σi)成比例。 2.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，为了生成具有多个群体轨迹位置(xi，yi)的该群体轨迹(xi，yi)，在该定义路段(10)上移动的各个本车辆(12)的传感器(24)捕获该多个本车轨迹位置(xn，yn)并将该多个本车轨迹位置(xn，yn)传输到布置在这些本车辆(12)外部的处理设备(18)，并且该处理设备(18)生成该群体轨迹(xi，yi)。 3.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，为了生成具有多个群体轨迹位置(xi，yi)的该群体轨迹(xi，yi)，在该定义路段(10)上移动的各个本车辆(12)的传感器(24)捕获该多个本车轨迹位置(xn，yn)，每个本车辆(12)根据其捕获的本车轨迹位置(xn，yn)生成其本车轨迹(xn，yn)，每个本车辆(12)将其生成的本车轨迹(xn，yn)传输到布置在这些本车辆(12)外部的处理设备(18)，并且该处理设备(18)根据这些本车轨迹(xn，yn)生成该群体轨迹(xi，yi)。 4.一种用于控制定义路段(10)上的跟随车辆(26)的计算机实施的方法，该方法具有以下步骤： -通过执行如权利要求1所述的方法来创建该定义路段(10)的地图，该地图包含群体轨迹位置(xi，yi)和每个群体轨迹位置(xi，yi)相关联的精度系数(KG)对； -基于所创建的地图来控制跟随车辆(26)，以便驾驶该路段(10)。 5.如权利要求4所述的计算机实施的方法，其中，使用至少部分自动驾驶车辆系统(32)的控制器(30)来控制该跟随车辆(26)，或者其中，驾驶员辅助系统(38)的输出单元(36)输出用于控制该跟随车辆(26)的控制规范。 6.一种用于确定跟随车辆(26)在定义路段(10)上的位置的计算机实施的方法，该方法具有以下步骤： -执行如权利要求1所述的方法； -从至少两个不同的来源接收该跟随车辆(26)在该定义路段(10)上的潜在位置(xpot，ypot)和与该潜在位置(xpot，ypot)相关联的来源特定的精度系数(KG)的相应对，其中，第一潜在位置(xpot1，ypot1)是群体轨迹位置(xi，yi)，并且其中，第一精度系数(KG1)与为该群体轨迹位置(xi，yi)形成的标准偏差(σi)成比例，其中，该群体轨迹位置(xi，yi)和该第一精度系数(KG1)是根据如权利要求1所述的方法生成的； -基于该相关联的来源特定的精度系数(KG)对接收到的潜在位置(xpot，ypot)中的每一个进行加权； -通过融合经加权的潜在位置(xpot，ypot)来确定该跟随车辆(26)的位置。 7.如权利要求6所述的计算机实施的方法，其中，使用分配给该跟随车辆(26)的传感器(24)或者使用在该定义路段(10)的区域内的基础设施(42)的传感器(24)来确定第二潜在位置(xpot2，ypot2)和与该第二潜在位置(xpot2，ypot2)相关联的来源特定的精度系数(KG2)对。 8.一种用于控制定义路段(10)上的跟随车辆(26)的计算机实施的方法，该方法具有以下步骤： -通过执行如权利要求3所述的方法来确定该跟随车辆(26)在该定义路段(10)上的位置； -基于所确定的位置来控制跟随车辆(26)，以便驾驶该路段(10)。 9.如权利要求8所述的计算机实施的方法，其中，使用至少部分自动驾驶车辆系统(32)的控制器(30)来控制该跟随车辆(26)，或者其中，驾驶员辅助系统(38)的输出单元(36)输出用于控制该跟随车辆(26)的控制规范。 10.一种用于控制跟随车辆(26)以便驾驶路段(10)的控制系统(44)，该控制系统具有被设计为执行如权利要求1至3之一所述的方法的处理设备(18)、以及如权利要求2至5之一所述的被设计为控制跟随车辆(26)的控制器(30)。 11.一种用于控制跟随车辆(26)以便驾驶路段(10)的控制系统(44)，该控制系统具有被设计为执行如权利要求6和7之一所述的方法的处理设备(18)、以及如权利要求8和9之一所述的被设计为控制跟随车辆(26)的控制器(30)。 12.一种被设计为执行如权利要求1至9之一所述的方法的计算机程序产品。
所属类别：	发明专利