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原文传递用于获取轨迹跟随精度的方法

专利名称：	用于获取轨迹跟随精度的方法
摘要：	一种用于获取精度（12）的方法，车辆（1）能够以该精度驶过预先给定的目标轨迹y（2），其中，车辆（1）的物理的状态通过状态张量X表示，该状态张量在初始时间点的不确定性以协方差张量的形式已知（105）。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	A.布里克韦德;J.桑万
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910375863.X
公开号：	CN110450785A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	方莉;李雪莹
分类号：	B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于获取精度（12）的方法，车辆（1）能够利用所述精度驶过预先给定的目标轨迹（2），其中，所述车辆（1）的物理的状态通过状态张量X代表，所述状态张量在初始时间点的不确定性以协方差张量P的形式已知（105），其中，所述状态张量X的时间上的演变通过使用代表所述车辆（1）的动力的第一运算符F基于所述状态张量X和所述预先给定的目标轨迹y（2）的组合以及通过接下来使用代表外部干扰的第二运算符W基于所述结果来建模（110），其中，通过具有所述运算符F和W的协方差传递，获取（120）所述协方差张量P的时间上的演变P，并且其中，将来的精度（12）由所述时间上的演变P获取（130），利用所述将来的精度能够驶过所述预先给定的目标轨迹y（2）。 2.根据权利要求1所述的方法（100），其中，所述状态张量X包含车辆（1）的当前的位置以及一组另外的参量，所述一组另外的参量代表与所述车辆的动力相关联的一组动能和势能。 3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法（100），其中，选择一车辆（1），所述车辆配备有用于自动驶过所述预先给定的目标轨迹y（2）的调节回路（11），并且其中，所述运算符F通过所述车辆（1）和所述调节回路（11）的组合的行为的建模来获取（115）。 4.根据权利要求3所述的方法（100），其中，所述运算符F额外代表与行为的建模相关联的不确定性和/或不准确性。 5.根据权利要求3至4中任一项所述的方法（100），其中，在多个车辆（1）上获取所述车辆（1）和所述调节回路（11）的组合的实际的行为（115a）并且其中合并相关信息（115b），以获取用于所述多个车辆（1）的共同的运算符F。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法（100），其中，所述车辆（1）或至少一个车辆系统的至少一个物理的状态参量（13a）、环境的至少一个物理的状态参量（13b）、和/或用于至少一个车辆系统或者耗材的耗损的至少一个使用指示器（13c）利用至少一个传感器（14a-14c）检测并被引入（116）到所述运算符F中。 7.根据权利要求6所述的方法（100），其中，所述车辆（1）的重量和/或空间重量分布，和/或至少一个温度，和/或至少一个压力被选择为物理的状态参量。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法（100），其中，利用车载诊断系统OBD检测至少一个车辆系统的至少一个故障状态并将其引入到所述运算符F中。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法（100），其中，所述运算符W代表作为外部干扰的所述车辆（1）上的至少一个外部的作用力和/或所述车道状态的至少一个变化。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法（100），其中，获取所述运算符F的雅可比矩阵（121），并且其中所述协方差传递（120）包括在所述协方差张量P上应用（122）所述雅可比矩阵。 11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法（100），其中，为了从P到P的所述协方差传递（120），而选择无先导变换UT（124）。 12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法（100），其中，以预先给定采样率测量车辆（1）的位置，并且其中以所述采样率更新（135）所述协方差张量P的时间上的演变P。 13.根据权利要求12所述的方法（100），其中，所述协方差张量P的所获取的时间上的演变P*在一个时间段上延伸，所述时间段是所述车辆的位置的两次测量之间的时间间隔的至少50倍长。 14.一种用于规划用于车辆（1）的目标轨迹y（2）的方法（200），其中，利用物理传感装置（16）检测（210）车辆（1）的环境（15）并根据适用的交通规则进行解释（220），其中所述目标轨迹y（2）在安全和/或可容忍的碰撞风险的边界条件下确定（230），其中，所述车辆（1）能够利用其驶过所述目标轨迹y（2）的精度（12）根据权利要求1至13中任一项所述的方法（100）获取（231）并且在检查时考虑可容忍的碰撞风险（232）。 15.一种计算机程序，包含机器可读指令，当所述机器可读指令在计算机和/或控制器上执行时，使其允许计算机或控制器执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法（100、200）。
所属类别：	发明专利