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一种无人车的轨迹跟随控制方法、控制系统及相关装置
| 专利名称： | 一种无人车的轨迹跟随控制方法、控制系统及相关装置 |
| 摘要： | 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 葛林鹤;马芳武;郭孔辉;代凯;史津竹;仲首任 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810827032.7 |
| 公开号： | CN109017984A |
| 代理机构： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 |
| 代理人： | 罗满 |
| 分类号： | B62D6/00(2006.01)I;B62D63/02(2006.01)I;G06F17/50(2006.01)I;G06F17/11(2006.01)I;B62D113/00(2006.01)N;B;G;B62;G06;B62D;G06F;B62D6;B62D63;G06F17;B62D113;B62D6/00;B62D63/02;G06F17/50;G06F17/11;B62D113/00 |
| 申请人地址： | 130025 吉林省长春市南关区人民大街5988号吉林大学南岭校区 |
| 主权项： | 1.一种无人车的轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：获取所述无人车的坐标、所述无人车与x轴的夹角、前轮转角、车速和车辆轴距；根据所述坐标、所述夹角、所述前轮转角、所述车速和所述车辆轴距，利用车辆运动学，建立所述无人车的运动模型；对所述运动模型进行泰勒展开，得到所述运动模型对应的线性模型；对所述线性模型进行积分，并在预设限定条件下得到线性化离散模型；对所述线性化离散模型进行递推处理，得到预测误差函数；根据所述预测误差函数确定随输入量变化的目标函数，并将所述目标函数转换为以输入增量为自变量的第二目标函数；根据所述第二目标函数确定期望值，将所述期望值输入至所述无人车的线控系统，以便进行所述无人车的轨迹跟随控制；其中，所述线控系统包括电机驱动系统、线控转向系统和线控制动系统。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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