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基于ROBCAD二次开发的白车身焊接机器人路径规划研究
| 论文题名： | 基于ROBCAD二次开发的白车身焊接机器人路径规划研究 |
| 关键词： | 焊接机器人;路径规划;遗传算法;ROBCAD软件;数学模型;汽车车身;二次开发 |
| 摘要： | 焊装作为汽车四大生产工艺之一,其质量的好坏直接影响整车的性能。车身焊点多达3000~5000个,而大部分都是由机器人来焊接。目前国内企业主要依靠规划人员对焊接机器人进行路径规划,其规划效率低,而且经常发生机器人干涉而影响生产节拍。因此,有必要在焊装线仿真规划阶段合理安排机器人的焊接路径,充分发挥制造资源的优势,保证焊接质量以及提高生产率。 本论文为单台或多台焊接机器人路径规划以及ROBCAD应用提供了可靠的解决方案。首先研究白车身的组成结构、焊装线工艺流程,详细分析影响焊接机器人路径规划结果的三个对象,以此为依据,得到了单台焊接机器人路径规划的旅行商数学模型,针对单台机器人路径规划的特点,选择遗传算法作为求解算法,分析确定遗传算法的各个参数,在MATLAB中编写遗传算法程序计算出主线某一工位的单台机器人最优焊接路径。 其次研究多台机器人焊接路径规划,确定其路径规划的主要任务以及技术路线,建立焊接任务分配的两种数学模型,选择焊点多背包数学模型,并应用遗传算法进行求解,在MATLAB中编写遗传算法程序优化主线一工位内两台机器人的焊接任务。 最后,对ROBCAD进行二次开发,分析编写相应的ROBUIL程序,使用VS2008开发 ROBCAD应用程序:通过ROBAPI函数操作 ROBCAD对象并将遗传算法程序集成到 ROBCAD中,以一台机器人为例验证程序的合理性。 |
| 作者： | 施德超 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 林巨广 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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