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基于GA及DELMIA的白车身焊接机器人三维路径规划研究
| 论文题名： | 基于GA及DELMIA的白车身焊接机器人三维路径规划研究 |
| 关键词： | 焊接机器人;工位规划;三维路径规划;轿车车身 |
| 摘要： | 一辆轿车的白车身在焊装过程中要经历3000～5000个点焊步骤，每台焊接机器人分配的焊点数量众多，如何规划焊接机器人焊接路径己经成为焊接工位规划的研究重点之一。 然而，目前焊接路径规划主要是凭借规划设计人员的自身经验、参考产品设计文档和以往加工工艺、粗略规划出机器人焊接加工路径，然后通过现场示教编程对规划路径进行验证。这种规划方法速度慢，占用大量的生产时间，并且很难保证规划方案的合理性。 本论文为白车身焊接机器人路径规划提供有效且可靠的解决方案。介绍了白车身焊接技术；分析各类算法的优缺，尤其是各算法的三维拓展能力，并结合白车身焊接自身特点，提出将遗传算法（GeneticAlgorithm，GA）应用于三维路径规划；详细阐述GA在三维路径规划中的具体实现，并应用MATLAB编写相应的三维路径规划程序；在此基础上，应用DELMIA（DigitalEnterpriseLeanManufacturingInteractiveApplication，数字企业精益制造交互式应用）仿真软件实现白车身侧围工位机器人焊接运动仿真，对所规划焊接路径进行验证和优化。 |
| 作者： | 庞旭旻 |
| 专业： | 机械制造及其自动化 |
| 导师： | 王家海 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 同济大学机械工程学院 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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