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原文传递储煤量确定系统、储煤量确定系统的控制方法和控制装置

专利名称：	储煤量确定系统、储煤量确定系统的控制方法和控制装置
摘要：	本申请提供了一种储煤量确定系统、储煤量确定系统的控制方法和控制装置。该系统包括：储煤区域，用于存放煤形成煤堆；激光扫描仪，用于对储煤区域进行扫描并采集储煤区域的点云数据；处理器，用于根据储煤区域的点云数据确定储煤区域中的煤堆的煤量。该方案通过在穹顶仓储煤场中安装激光扫描仪，可以对穹顶仓储煤场中存储的煤堆进行激光扫描，这样可以获取三维的点云数据，进而根据三维的点云数据来计算煤量，不需要使用皮带秤更不需要使用人工估算了，相比皮带秤和人工估算的方式，点云数据可以准确地表示物体的形状和边界，有大量的点云的信息，对于细节上更加精细，从而可以得到较为精确的煤矿的煤量。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	内蒙古;15
申请人：	国能宝日希勒能源有限公司
发明人：	韩宝虎;赵亮;安文利;韩希君;孙魁元;李国强;伯儿波特;包涵;屠凤钊;黄玉凯
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202311245480.3
公开号：	CN117088136A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	陈方鸣
分类号：	B65G65/00;B65G65/02;B65G69/00;B;B65;B65G;B65G65;B65G69;B65G65/00;B65G65/02;B65G69/00
申请人地址：	021000 内蒙古自治区呼伦贝尔市陈巴尔虎旗宝日希勒镇
主权项：	1.一种储煤量确定系统，其特征在于，包括：储煤区域，用于存放煤形成煤堆；激光扫描仪，用于对所述储煤区域进行扫描并采集所述储煤区域的点云数据；处理器，用于根据所述储煤区域的所述点云数据确定所述储煤区域中的所述煤堆的煤量。 2.根据权利要求1所述的储煤量确定系统，其特征在于，所述储煤量确定系统还包括：堆取料机，包括堆料臂和取料臂；第一激光扫描仪，位于所述堆料臂的落料口，所述第一激光扫描仪用于对第一储煤区域进行扫描并采集所述第一储煤区域的所述点云数据，所述第一储煤区域是以所述堆料臂的所述落料口为中心的所述储煤区域；第二激光扫描仪，位于所述取料臂的门架平台，所述第二激光扫描仪用于对第二储煤区域进行扫描并采集所述第二储煤区域的所述点云数据，所述第二储煤区域是以所述取料臂的所述门架平台的所述储煤区域。 3.根据权利要求2所述的储煤量确定系统，其特征在于，所述储煤量确定系统还包括：第一角度采集装置，位于所述堆料臂上，所述第一角度采集装置用于采集所述堆料臂的第一角度数据；第二角度采集装置，位于所述取料臂上，所述第二角度采集装置用于采集所述取料臂的第二角度数据。 4.根据权利要求2所述的储煤量确定系统，其特征在于，所述储煤量确定系统还包括：第三激光扫描仪，位于所述储煤区域的穹顶处，所述第三激光扫描仪用于对第三储煤区域进行扫描并采集所述第三储煤区域的所述点云数据，所述第三储煤区域是以所述储煤区域的所述穹顶为中心的所述储煤区域。 5.一种权利要求1至4中任意一项所述储煤量确定系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述激光扫描仪采集的所述储煤区域的所述点云数据；根据所述储煤区域的所述点云数据确定所述煤堆的体积和所述煤堆的密度，其中，所述体积与所述点云数据的覆盖范围呈正相关，所述密度与所述点云数据的密集度呈正相关；计算所述体积和所述密度的乘积，得到所述煤堆的所述煤量。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述储煤量确定系统包括第一激光扫描仪、第二激光扫描仪和第三激光扫描仪，所述第一激光扫描仪位于堆料臂的落料口，所述第一激光扫描仪用于对第一储煤区域进行扫描并采集所述第一储煤区域的所述点云数据，所述第二激光扫描仪位于取料臂的门架平台，所述第二激光扫描仪用于对第二储煤区域进行扫描并采集所述第二储煤区域的所述点云数据，所述第三激光扫描仪位于所述储煤区域的穹顶处，所述第三激光扫描仪用于对第三储煤区域进行扫描并采集所述第三储煤区域的所述点云数据，在根据所述储煤区域的所述点云数据确定所述煤堆的体积和所述煤堆的密度之前，所述方法还包括：根据所述第一储煤区域的所述点云数据构建第一点云坐标系，其中，所述第一点云坐标系的坐标原点是所述堆料臂的所述落料口；根据所述第二储煤区域的所述点云数据构建第二点云坐标系，其中，所述第二点云坐标系的坐标原点是所述取料臂的所述门架平台；根据所述第三储煤区域的所述点云数据构建第三点云坐标系，其中，所述第三点云坐标系的坐标原点是所述第三激光扫描仪；根据坐标转换算法对所述第一点云坐标系、所述第二点云坐标系和所述第三点云坐标系进行坐标转换，得到目标坐标系，其中，所述坐标转换算法为笛卡尔坐标转换算法和/或极坐标转换算法。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据坐标转换算法对所述第一点云坐标系、所述第二点云坐标系和所述第三点云坐标系进行坐标转换，得到目标坐标系之后，所述方法还包括：采用离散点均值化处理算法对所述目标坐标系中的所述点云数据进行去噪处理，得到去噪处理后的目标坐标系。 8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述储煤量确定系统还包括第一角度采集装置和第二角度采集装置，所述第一角度采集装置位于所述堆料臂上，所述第一角度采集装置用于采集所述堆料臂的第一角度数据，所述第二角度采集装置位于所述取料臂上，所述第二角度采集装置用于采集所述取料臂的第二角度数据，在获取所述激光扫描仪采集的所述储煤区域的所述点云数据之前，所述方法还包括：在所述第一角度数据大于或者等于第一角度阈值的情况下，控制所述堆料臂暂停工作；在所述第二角度数据大于或者等于第二角度阈值的情况下，控制所述取料臂暂停工作。 9.一种权利要求1至4中任意一项所述储煤量确定系统的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取所述激光扫描仪采集的所述储煤区域的所述点云数据；确定单元，用于根据所述储煤区域的所述点云数据确定所述煤堆的体积和所述煤堆的密度，其中，所述体积与所述点云数据的覆盖范围呈正相关，所述密度与所述点云数据的密集度呈正相关；计算单元，用于计算所述体积和所述密度的乘积，得到所述煤堆的所述煤量。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求5至8中任意一项所述储煤量确定系统的控制方法。
所属类别：	发明专利