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原文传递基于视觉的立体仓库库位数据测量系统和方法

专利名称：	基于视觉的立体仓库库位数据测量系统和方法
摘要：	本发明提供一种基于视觉的立体仓库库位数据测量系统，包括：视觉传感器，面向货架设置在堆垛机的载货台上，用于测量视觉传感器与货架的货格上标识物的X轴和Y轴距离数据；所述X轴沿堆垛机行走方向，所述Y轴沿堆垛机起升方向；行走方向激光测距仪，安装在堆垛机上，用于测量堆垛机在行走方向上的位置数据；起升方向激光测距仪，安装在堆垛机上，用于测量堆垛机在起升方向上的位置数据；控制器，安装在堆垛机上，用于计算并保存货架上各货格对应的精定位库位数据；本发明还提出了一种基于视觉的立体仓库库位数据测量方法；本发明能够提高测量效率，降低安全风险，减少人工作业量。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡中鼎集成技术有限公司
发明人：	张铈岱;高锦辉;刘晓栋;张越;陈黎升;包毓祥
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202311266968.4
公开号：	CN117125391A
代理机构：	无锡市兴为专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	屠志力
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	214187 江苏省无锡市惠山区洛社镇大槐路5号
主权项：	1.一种基于视觉的立体仓库库位数据测量系统，其特征在于，包括：视觉传感器，面向货架设置在堆垛机的载货台上，用于测量视觉传感器与货架的货格上标识物的X轴和Y轴距离数据；所述X轴沿堆垛机行走方向，所述Y轴沿堆垛机起升方向；行走方向激光测距仪，安装在堆垛机上，用于测量堆垛机在行走方向上的位置数据；起升方向激光测距仪，安装在堆垛机上，用于测量堆垛机在起升方向上的位置数据；控制器，安装在堆垛机上，用于计算并保存货架上各货格对应的精定位库位数据；所述视觉传感器、行走方向激光测距仪和起升方向激光测距仪分别通过通信线缆连接控制器；货架的各货格上具有相应的标识物。 2.如权利要求1所述的基于视觉的立体仓库库位数据测量系统，其特征在于，还包括：光源，安装在视觉传感器的一侧或两侧，用于辅助照明。 3.如权利要求1所述的基于视觉的立体仓库库位数据测量系统，其特征在于，所述控制器采用PLC。 4.一种基于视觉的立体仓库库位数据测量方法，适用于如权利要求1～3中任一项所述的基于视觉的立体仓库库位数据测量系统，其特征在于，包括：步骤S10，输入并保存货架的第一列精定位列库位数据D1和第一列第一层精定位层库位数据D2；步骤S20，以行走方向激光测距仪和起升方向激光测距仪分别测得的行走方向上和起升方向上的位置数据为依据，控制堆垛机运行至货架的第一列的第一层；步骤S30，在堆垛机运行至货架的第一列的第一层时，通过视觉传感器获取视觉传感器与货格上标识物的X轴距离数据和Y轴距离数据，分别记作Xs和Ys；步骤S40，列循环开始，首先判断当前列库位数据是否超过预设的列极限数据，如是则退出计算；如否则进入当前列的层循环；步骤S401，开始当前列的层循环；步骤S402，以第一列第一层精定位层库位数据D2作为基准，每加一次货格层间距数据D4控制堆垛机上升一层，通过视觉传感器获取视觉传感器与各货格上标识物的X轴距离数据和Y轴距离数据，分别记作Xij和Yij；i为列数，i≥1；j为层数，对于第一列j≥2，对于第二列开始j≥1；步骤S403，分别通过公式(1)和(2)计算得到各货格的精定位列库位数据和精定位层库位数据，并保存； (Xij-Xs)+[D1+(i-1)D3](1) (Yij-Ys)+[D2+(j-1)D4](2) 其中，D3为货格列间距数据；步骤S404，判断当前层库位数据是否超过预设的层极限数据，如是则退出当前列的层循环，如否则返回步骤S402；步骤S50，以第一列精定位列库位数据D1作为基准，每加一次货格列间距数据D3控制堆垛机行走一列；然后计算下一列的列库位数据；返回步骤S40。 5.如权利要求4所述的基于视觉的立体仓库库位数据测量方法，其特征在于， Xs和Ys多次测量求平均值。 6.如权利要求4所述的基于视觉的立体仓库库位数据测量方法，其特征在于， Xij和Yij多次测量求平均值。 7.如权利要求4所述的基于视觉的立体仓库库位数据测量方法，其特征在于，当前层库位数据通过[D2+(j-1)D4]或者公式(2)计算得到。 8.如权利要求4所述的基于视觉的立体仓库库位数据测量方法，其特征在于，下一列的列库位数据通过[D1+(i-1)D3]或者公式(1)计算得到,i取下一列的列数,j取1。
所属类别：	发明专利