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原文传递运输设备移动方法及装置

专利名称：	运输设备移动方法及装置
摘要：	本申请提供了一种运输设备移动方法及装置，运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱，通过获取运输设备所在的当前仓储位，以及待运输集装箱放置的目标仓储位；获取当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；若每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，预设层为预设最大层数的上一层；若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。本申请实施例能够提高提高运输设备运输集装箱的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京经纬恒润科技股份有限公司
发明人：	张天赐
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-18T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311047943.5
公开号：	CN117104742A
代理机构：	北京东方亿思知识产权代理有限责任公司
代理人：	彭琼
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层
主权项：	1.一种运输设备移动方法，其特征在于，所述运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，所述堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱，所述方法包括：获取所述运输设备所在的当前仓储位，以及所述待运输集装箱放置的目标仓储位；获取所述当前仓储位和所述目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；若每个所述中间仓储位堆叠的层数小于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层直线移动至所述目标仓储位的当前层，所述当前层为所述目标仓储位的已堆叠层的上一层，所述预设层为所述预设最大层数的上一层；若所述所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述第一仓储位的所述预设层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若每个所述中间仓储位堆叠的层数小于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层直线移动至所述目标仓储位的当前层，包括：在每个所述中间仓储位堆叠的层数小于所述预设最大层数的情况下，若所述所有中间仓储位堆叠的层数在所述当前仓储位到所述目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的所述预设层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若每个所述中间仓储位堆叠的层数小于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层直线移动至所述目标仓储位的当前层，包括：在每个所述中间仓储位堆叠的层数小于所述预设最大层数的情况下，若所述所有中间仓储位堆叠的层数在所述当前仓储位到所述目标仓储位的方向上不呈递减的趋势，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层移动至第二仓储位的已堆叠层的上一层，所述第二仓储位为所有中间仓储位中具有最大堆叠层的中间仓储位；控制所述运输设备从所述第二仓储位的已堆叠层的上一层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述第一仓储位的所述预设层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层，包括：若所述所有中间仓储位中存在一个所述第一仓储位堆叠的层数等于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层移动至所述第一仓储位；若所述第一仓储位和所述目标仓储位之间各仓储位堆叠的层数在所述第一仓储位至所述目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制所述运输设备从所述第一仓储位的所述预设层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述第一仓储位的所述预设层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层之后，所述方法还包括：若所述所有中间仓储位中存在多个最大仓储位堆叠的层数等于所述预设最大层数的中间仓储位，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层移动至第三仓储位，所述第三仓储位为所述多个具有最大仓储位堆叠的仓储位中与所述目标仓储位距离最近的仓储位；若所述第三仓储位和所述目标仓储位之间各仓储位堆叠的层数在所述第三仓储位至所述目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制所述运输设备从所述第三仓储位的所述预设层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层。 6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述运输设备所在的当前仓储位，包括：获取所述运输设备的作业任务的消息字段；对所述消息字段进行解析，得到所述运输设备的操作信息；在所述操作信息符合预设操作信息的情况下，获取所述运输设备所在的当前仓储位。 7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层直线移动至所述目标仓储位的当前层，包括：获取所述当前仓储位和所述目标仓储位之间的水平直线距离，以及所述当前仓储位的预设层和所述目标仓储位的当前层之间的垂直直线距离；获取所述运输设备的额定速度；对所述水平直线距离和所述垂直直线距离进行比值计算，得到所述水平直线距离和所述垂直直线距离之间的比值关系；对所述比值关系和所述额定速度进行匹配计算，得到所述运输设备的运输速度；以所述运输速度控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层直线移动至所述目标仓储位的当前层。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述运输速度包括纵向运输速度和横向运输速度，所述额定速度包括垂直额定速度和水平额定速度；所述对所述比值关系和所述额定速度进行匹配计算，得到所述运输设备的运输速度，包括：基于所述比值关系，将所述水平额定速度与所述比值关系相乘得到第一纵向速度；在所述第一纵向速度小于或等于所述垂直额定速度的情况下，将所述第一纵向速度作为所述纵向运输速度，将所述水平额定速度作为所述横向运输速度。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述第一纵向速度小于或等于所述垂直额定速度的情况下，将所述第一纵向速度作为所述纵向运输速度，将所述水平额定速度作为所述横向运输速度之后，所述方法还包括：在所述第一纵向速度大于所述垂直额定速度的情况下，基于所述比值关系，将所述垂直额定速度与所述比值关系相乘得到第一横向速度；在所述第一横向速度小于或等于所述水平额定速度的情况下，将所述第一横向速度作为所述横向运输速度，将所述垂直额定速度作为所述纵向运输速度；在所述第一横向速度大于所述水平额定速度的情况下，将所述水平额定速度作为所述横向运输速度，将所述垂直额定速度作为所述纵向运输速度。 10.一种运输设备移动装置，其特征在于，所述运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，所述堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述运输设备所在的当前仓储位，以及所述待运输集装箱放置的目标仓储位；第二获取模块，用于获取所述当前仓储位和所述目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；第一控制模块，用于若每个所述中间仓储位堆叠的层数小于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述当前仓储位的预设层直线移动至所述目标仓储位的当前层，所述当前层为所述目标仓储位的已堆叠层的上一层，所述预设层为所述预设最大层数的上一层；第二控制模块，用于若所述所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于所述预设最大层数，则控制所述运输设备从所述第一仓储位的所述预设层直线移动至所述目标仓储位的所述当前层。
所属类别：	发明专利