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原文传递车辆的制动控制方法、装置和设备

专利名称：	车辆的制动控制方法、装置和设备
摘要：	本申请提供一种车辆的制动控制方法、装置和设备。包括：响应于对车辆的制动控制指令，确定与制动控制指令所表征的控制需求对应的当前时刻下的目标压力值；根据当前时刻下的目标压力值，对车辆的各轮端的制动器进行建压处理；并获取车辆的各轮端中的第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息；根据第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，对各轮端的制动器进行泄压处理，以使各轮端中的每一轮端的制动器在当前时刻下的处理后的实际压力值，为当前时刻下的目标压力值。本申请能够抑制车辆抖动。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司
发明人：	吴军;高鸣晓;庞士伟;司凯中
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311252713.2
公开号：	CN117068119A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	张宁;黄健
分类号：	B60T8/173;B;B60;B60T;B60T8;B60T8/173
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号;
主权项：	1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于对车辆的制动控制指令，确定与所述制动控制指令所表征的控制需求对应的当前时刻下的目标压力值；其中，所述制动控制指令指示出对车辆进行制动控制的控制需求，所述目标压力值用于指示所述车辆的各轮端的制动器产生制动力矩；根据所述当前时刻下的目标压力值，对所述车辆的各轮端的制动器进行建压处理；并获取所述车辆的各轮端中的第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息；其中，所述制动器压力变化信息表征轮端的当前时刻下的实际压力值与当前时刻下的目标压力值之间的差距；根据所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，对所述各轮端的制动器进行泄压处理，以使所述各轮端中的每一轮端的制动器在当前时刻下的处理后的实际压力值，为所述当前时刻下的目标压力值。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，对所述各轮端的制动器进行泄压处理，包括：若所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值大于或等于当前时刻下的目标压力值，并且所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值大于或等于当前时刻下的目标压力值，则确定所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值减去当前时刻下的目标压力值，得到第一差值，并确定所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值减去当前时刻下的目标压力值，得到第二差值；根据所述第一差值，控制与所述第一轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第二差值，控制与所述第二轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一差值，控制与所述第一轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第二差值，控制与所述第二轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理，包括：根据所述第一差值，确定与所述第一差值对应的控制信息；并根据所述第二差值，确定与所述第二差值对应的控制信息；其中，所述控制信息表征线性常闭阀的开度和时长；根据与所述第一差值对应的控制信息，控制与所述第一轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据与所述第二差值对应的控制信息，控制与所述第二轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，对所述各轮端的制动器进行泄压处理，包括：若所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值大于或等于当前时刻下的目标压力值，并且所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值小于当前时刻下的目标压力值，则确定所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值减去当前时刻下的目标压力值，得到第一差值，并确定当前时刻下的目标压力值减去所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值，得到第三差值；根据所述第三差值，对各所述轮端进行建压处理；根据所述第一差值和所述第三差值之和，控制与所述第一轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第三差值，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一差值和所述第三差值之和，控制与所述第一轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第三差值，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理，包括：根据所述第一差值和所述第三差值之和，得到第一数据值；并根据所述第一数据值，确定与所述第一数据值对应的控制信息；并根据所述第三差值，确定与所述第三差值对应的控制信息；其中，所述控制信息表征线性常闭阀的开度和时长；根据与所述第一数据值对应的控制信息，控制与所述第一轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据与所述第三差值对应的控制信息，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，对所述各轮端的制动器进行泄压处理，包括：若所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值小于当前时刻下的目标压力值，并且所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值大于或等于当前时刻下的目标压力值，则确定当前时刻下的目标压力值减去所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值，得到第四差值，并确定所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值减去当前时刻下的目标压力值，得到第二差值；根据所述第四差值，对各所述轮端进行建压处理；根据所述第四差值和所述第二差值之和，控制与所述第二轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第四差值，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第四差值和所述第二差值之和，控制与所述第二轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第四差值，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理，包括：根据所述第四差值和所述第二差值之和，得到第二数据值；并根据所述第二数据值，确定与所述第二数据值对应的控制信息；并根据所述第四差值，确定与所述第四差值对应的控制信息；其中，所述控制信息表征线性常闭阀的开度和时长；根据与所述第二数据值对应的控制信息，控制与所述第二轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据与所述第四差值对应的控制信息，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，对所述各轮端的制动器进行泄压处理，包括：若所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值小于当前时刻下的目标压力值，并且所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息表征所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值小于当前时刻下的目标压力值，则确定当前时刻下的目标压力值减去所述第一轮端的当前时刻下的实际压力值，得到第四差值，并确定当前时刻下的目标压力值减去所述第二轮端的当前时刻下的实际压力值，得到第三差值；根据所述第四差值与所述第三差值之间的大小关系，对所述各轮端的制动器进行泄压处理。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第四差值与所述第三差值之间的大小关系，对所述各轮端的制动器进行泄压处理，包括：若所述第四差值大于所述第三差值，则根据所述第四差值，对各所述轮端进行建压处理；确定所述第四差值减去所述第三差值之间的差值，为第三数据值；根据所述第三数据值，控制与所述第二轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第四差值，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；若所述第三差值大于所述第四差值，则根据所述第三差值，对各所述轮端进行建压处理；确定所述第三差值减去所述第四差值之间的差值，为第四数据值；根据所述第四数据值，控制与所述第一轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；并根据所述第三差值，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理；若所述第三差值等于所述第四差值，则根据所述第三差值，对各所述轮端进行建压处理；根据所述第三差值，分别控制与所述各轮端中的第三轮端对应的线性常闭阀、与所述各轮端中的第四轮端对应的线性常闭阀进行打开以进行泄压处理。 10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的各轮端中的第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，包括：基于压力传感器获取所述第一轮端在当前时刻下的实际压力值，并基于所述压力传感器获取所述第二轮端在当前时刻下的实际压力值；根据所述第一轮端在当前时刻下的实际压力值与所述当前时刻下的目标压力值之间的大小关系，确定所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息；并根据所述第二轮端在当前时刻下的实际压力值与所述当前时刻下的目标压力值之间的大小关系，确定所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息。 11.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，响应于对车辆的制动控制指令，确定与所述制动控制指令所表征的控制需求对应的当前时刻下的目标压力值，包括：响应于对车辆的制动控制指令，基于所述车辆的推杆行程传感器，采集所述车辆在当前时刻下的踏板推杆长度信息；根据所述车辆在当前时刻下的踏板推杆长度信息，确定与所述制动控制指令所表征的控制需求对应的当前时刻下的目标压力值；或者，响应于对车辆的制动控制指令，从所述车辆的底盘域控制器中确定所述车辆在当前时刻下的减速度；根据所述车辆在当前时刻下的减速度，确定与所述制动控制指令所表征的控制需求对应的当前时刻下的目标压力值。 12.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动控制指令指示出对车辆开始进行制动控制；或者，所述制动控制指令指示出对车辆保持制动状态；或者，所述制动控制指令指示出对车辆结束制动控制。 13.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元，用于响应于对车辆的制动控制指令，确定与所述制动控制指令所表征的控制需求对应的当前时刻下的目标压力值；其中，所述制动控制指令指示出对车辆进行制动控制的控制需求，所述目标压力值用于指示所述车辆的各轮端的制动器产生制动力矩；建压处理单元，用于根据所述当前时刻下的目标压力值，对所述车辆的各轮端的制动器进行建压处理；并获取所述车辆的各轮端中的第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息；其中，所述制动器压力变化信息表征轮端的当前时刻下的实际压力值与当前时刻下的目标压力值之间的差距；泄压处理单元，用于根据所述第一轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息和所述第二轮端的当前时刻下的制动器压力变化信息，对所述各轮端的制动器进行泄压处理，以使所述各轮端中的每一轮端的制动器在当前时刻下的处理后的实际压力值，为所述当前时刻下的目标压力值。 14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-12中任一项所述的车辆的制动控制方法。 15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至12中任一项所述的车辆的制动控制方法。
所属类别：	发明专利