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原文传递无人驾驶远程控制协同决策系统

专利名称：	无人驾驶远程控制协同决策系统
摘要：	本发明公开了无人驾驶远程控制协同决策系统，涉及汽车无人驾驶技术领域，无人驾驶远程控制协同决策系统，包括载具端、控制云端以及若干站点端；控制云端用于获取从载具端反馈的数据；载具端包括依次执行的异常点检测模块、评估判定模块和制动子系统；异常点检测模块，用于获取前方路面信息，判断是否存在异常点；其技术要点为：在计算汽车制动状态评估值Pvce时，综合考虑了汽车与异常点之间的相关因素，并在对比汽车制动状态评估值Pvce与评估阈值时，增加考虑了外在环境因素，从而进一步提高系统判定如何制动汽车的准确性，结合站点端和转向制动单元的设计，大大提高了汽车制动过程中行驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏怀广智能交通科技有限公司
发明人：	赵枫;吴晶晶
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-24T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311377695.0
公开号：	CN117104218A
代理机构：	苏州如果专利代理有限公司
代理人：	王泽振
分类号：	B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/06;H04L67/125;B;H;B60;H04;B60W;H04L;B60W30;B60W10;B60W40;H04L67;B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/06;H04L67/125
申请人地址：	215600 江苏省苏州市张家港市南丰镇丰园路3号01幢230室
主权项：	1.无人驾驶远程控制协同决策系统，包括载具端、控制云端以及若干站点端，控制云端用于获取从载具端反馈的数据，其特征在于：载具端包括依次执行的异常点检测模块、评估判定模块和制动子系统；异常点检测模块，用于获取前方路面信息，判断是否存在异常点，若是则通过汽车搭载的ESC系统发送减速请求，并采集汽车的相关数据，若不是则汽车正常行驶；评估判定模块，搭建数据分析模型，生成汽车制动状态评估值Pvce，并将汽车制动状态评估值Pvce与评估阈值对比，并将对比结果输入制动子系统，进行常规或紧急制动选择；控制云端还对汽车在执行减速请求时的初始位置和异常点的位置之间是否有站点端进行判断，若有，则对距离异常点位置最近的站点端发送启动指令，并在汽车行驶至距离异常点位置最近站点端的条件下，对制动子系统内的转向制动单元发送控制指令，以控制汽车转向进入对应的站点端内，若没有，则直接对转向制动单元发送控制指令，以控制汽车转向进入路边区域。 2.根据权利要求1所述的无人驾驶远程控制协同决策系统，其特征在于：在异常点检测模块中，判断是否存在异常点的过程为： S101、车载摄像头在汽车行驶过程中实时获取前方路面图像； S102、对前方路面图像进行预处理，并采用边缘检测算法提取路面图像中的边缘特征； S103、对边缘特征采用分割图像算法进行区分，得到异常区域和正常路面； S104、搭建规则引擎，判断异常区域是否为突出形或是凹陷形，若是，则为判定为异常点，若不是则该异常区域为非异常点。 3.根据权利要求1所述的无人驾驶远程控制协同决策系统，其特征在于：在采集汽车相关数据时运用到异常点检测模块内置的数据采集单元，相关数据包括汽车执行减速请求时的减速度、异常点与当前汽车的间距以及异常点的预估占地面积和高度。 4.根据权利要求1所述的无人驾驶远程控制协同决策系统，其特征在于：在评估判定模块中，汽车制动状态评估值Pvce的生成步骤如下： S201、对汽车执行减速请求时的减速度Vr、异常点与当前汽车的间距Hu以及异常点的预估占地面积Wv和高度Ko进行无量纲化处理； S202、依据异常点的预估占地面积Wv和高度Ko，计算异常点占地系数Har，依据的公式如下：； S203、依据汽车执行减速请求时的减速度Vr、异常点与当前汽车的间距Hu以及异常点占地系数Har，计算汽车制动状态评估值Pvce，依据的公式如下：式中，、/>、/>分别为汽车执行减速请求时的减速度、异常点与当前汽车的间距以及异常点占地系数的预设比例系数，且/>＞/>＞/>＞0，/>，/>为常数修正系数，其具体值可由用户调整设置，或者由分析函数拟合生成。 5.根据权利要求4所述的无人驾驶远程控制协同决策系统，其特征在于：将汽车制动状态评估值Pvce与评估阈值进行对比的过程如下： S301、车辆在特殊环境下运行时，评估阈值=校正值XZ+预设阈值； S302、校正值的计算过程如下：对采集到路面环境的滑湿系数Sxt和路面坡度Po进行无量纲化处理，通过公式计算得到校正值XZ，公式如下：式中，、/>分别为路面环境的滑湿系数和路面坡度的预设比例系数，且/>，； S303、若是汽车制动状态评估值Pvce大于评估阈值，则表示需要紧急制动请求；若是汽车制动状态评估值Pvce不大于评估阈值，则表示需要常规制动请求。 6.根据权利要求1所述的无人驾驶远程控制协同决策系统，其特征在于：制动子系统包括常规制动模块、紧急制动模块以及位置预测模块；其中，常规制动模块，实现ACC工况的制动扭矩控制；紧急制动模块，实现AEB工况的制动扭矩控制；位置预测模块，将获取到汽车减速距离Lr和异常点与当前汽车的间距Hu进行对比，其中的汽车减速距离Lr为汽车从发出减速请求到静止时间段内行驶的距离；若是汽车减速距离Lr大于异常点与当前汽车的间距Hu，则启动紧急制动模块内置的转向制动单元；若是汽车减速距离Lr不大于异常点与当前汽车的间距Hu，则继续正常的制动扭矩控制，直至汽车静止。 7.根据权利要求1所述的无人驾驶远程控制协同决策系统，其特征在于：任一站点端均包括架辊模块和调速模块，若干站点端分别为站点端1、站点端2、…、站点端n，n为对应站点端的编号，且n为正整数。 8.根据权利要求7所述的无人驾驶远程控制协同决策系统，其特征在于：架辊模块包括若干呈均匀分布的橡胶辊（110）和用于驱动各个橡胶辊同步转动的驱动器（111），调速模块进行制动控制，且制动控制的具体过程为： S401、获取汽车实时车速Vt； S402、控制驱动器（111）带动各个橡胶辊（110）的转速与汽车实时车速Vt保持一致，且任一橡胶辊（110）转动方向与汽车车轮转动方向相反； S403、汽车完全进入到对应的站点端内后，停止制动控制。
所属类别：	发明专利