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原文传递无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法及系统

专利名称：	无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法及系统
摘要：	本发明公开了一种无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法及系统，根据获取的锚地锚泊环境信息数据和船舶自身锚泊系统数据，选择合适的锚地；根据风浪信息选择双锚泊抛锚方式或者单锚泊抛锚方式；根据台风信息、锚地避风情况、锚泊水域类型选择一字锚、八字锚或者平行锚；根据锚泊位置的水深选择普通抛锚法或者深水抛锚法；根据旋回水域的大小选择进抛法或者退抛法。本发明能够实现抛锚方式和抛锚方法的自主选择。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	智慧航海(青岛)科技有限公司
发明人：	姜雨函;王晓原;夏媛媛;刘亚奇;朱慎超;张露露;孙懿飞
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811556950.7
公开号：	CN109733536A
代理机构：	青岛联智专利商标事务所有限公司
代理人：	张少凤
分类号：	B63B21/22(2006.01);B;B63;B63B;B63B21
申请人地址：	266200 山东省青岛市即墨区青岛蓝色硅谷海创中心
主权项：	1.一种无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法，其特征在于，所述方法为：根据获取的锚地锚泊环境信息数据和船舶自身锚泊系统数据，选择合适的锚地；根据风浪信息选择双锚泊抛锚方式或者单锚泊抛锚方式；根据台风信息、锚地的避风情况、锚泊水域类型选择一字锚、八字锚或者平行锚；根据锚泊位置的水深选择普通抛锚法或者深水抛锚法；根据旋回水域的大小选择进抛法或者退抛法。 2.根据权利要求1所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、判断锚泊系统数据是否正常，若是，执行步骤S3，否则，执行步骤S2； S2、自主定位异常情况，输出并执行异常解决方案；当异常情况超出自主解决能力范围时，向岸基发送警报，并等待岸基反馈指令；若异常情况为当前锚地不适合锚泊操作，则自主重新选取锚地后，重新进行锚泊环境状态感知； S3、根据获取所选锚地锚泊环境信息数据，判断锚泊环境信息数据是否适合锚泊操作；适合时，执行S4；否则，执行S2； S4、判断是否有岸基遥控操纵的指令，若检测到岸基遥控操纵的指令，执行S5；否则，执行S6； S5、根据岸基遥控操纵的指令对船舶的各个系统进行操控； S6、对抛锚设备进行准备工作，确保可以随时进行抛锚操作； S7、判断所选锚地风是否在设定风级值以下，浪是否在设定浪高值以下，若是，采取单锚泊抛锚方式；否则，采取双锚泊抛锚方式； S8、判断是否需要抵抗台风：若是，执行S10；否则，执行S9； S9、判断所选锚地是否为狭窄水域或河道内，若是，选择一字锚，否则，选择八字锚； S10、判断所选锚地的避风情况，若避风情况优于设定避风情况，选择八字锚；否则，选择平行锚； S11、判断所选锚地水深是否超过设定深度值，若是，采用深水抛锚法，否则，采用普通抛锚法； S12、判断所选锚地旋回水域半径是否足够，若是，采用进抛法；否则，采用退抛法； S13、根据上述选择的抛锚方式和抛锚方法进行抛锚操作。 3.根据权利要求2所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法，其特征在于，所述方法包括：抛锚过程中，如果锚链异常，返回S2；如果收到岸基遥控操纵的指令，返回S5，响应岸基遥控操纵的指令；如果抛锚成功，则判定抛锚完成。 4.根据权利要求1所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立抛锚方式方法库，每次抛锚根据不同的环境情况选择不同的抛锚方式和抛锚方法，并将抛锚方式和抛锚方法存储到抛锚方式方法库中，用于下次调用。 5.根据权利要求1-4任意一项所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集和接收岸基和船载设备的锚泊数据的步骤，对锚泊数据进行处理分析，实时认知锚泊全景态势。 6.一种无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制系统，其特征在于，所述系统包括：锚泊环境状态感知模块，用于采集和接收岸基和船载设备的锚泊环境信息数据和自身锚泊系统数据；锚泊状态认知模块，集成专家知识库，用于将状态感知模块采集和接收的锚泊数据进行处理分析，用于对船载设备状态参数实时认知以及锚泊全景态势实时认知；锚地选择模块，用于选择合适的锚地；抛锚控制模块，用于在锚泊系统数据正常、锚泊环境信息数据适合锚泊操作时，根据风浪信息选择双锚泊抛锚方式或者单锚泊抛锚方式；根据台风信息、锚地避风情况、锚泊水域类型选择一字锚、八字锚或者平行锚；根据锚泊位置的水深选择普通抛锚法或者深水抛锚法；根据旋回水域的大小选择进抛法或者退抛法。 7.根据权利要求6所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制系统，其特征在于，所述系统包括船舶异常处理系统，船舶异常处理系统包括自主视情维护模块、岸基警报发送模块以及重新选择锚地模块；自主视情维护模块用于自主定位异常情况起源，输出并执行异常解决方案；岸基警报发送模块用于当异常情况超出船舶异常处理系统自主解决能力范围时，向岸基发送警报；重新选择锚地模块用于当当前锚地不适合锚泊操作时重新选取锚地。 8.根据权利要求6所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制系统，其特征在于，所述系统包括岸基遥控操纵指令响应系统，用于检测岸基遥控操纵的指令，在接收到所述岸基遥控操纵的指令时控制船舶根据岸基遥控操纵的指令对船舶的各个系统进行操控。 9.根据权利要求6所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制系统，其特征在于，所述系统包括抛锚方式方法库，用于存储不同环境情况下选择的不同抛锚方式和抛锚方法。 10.根据权利要求6所述的无人驾驶船舶抛锚方式方法自主决策的控制系统，其特征在于，所述系统包括船舶监测系统，用于实时监测船舶自身状态。
所属类别：	发明专利