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原文传递一种基于视觉泊车的障碍物感知方法及装置

专利名称：	一种基于视觉泊车的障碍物感知方法及装置
摘要：	本发明公开了一种基于视觉泊车的障碍物感知方法及装置，所述方法包括：获取鱼眼相机的视频流及线性相机的视频流；基于所述鱼眼相机的视频流输出目标障碍物的第一识别信息，基于所述线性相机的视频流输出目标障碍物的第二识别信息；根据目标障碍物与自车之间的距离或目标障碍物在所述鱼眼相机中的位置动态调整所述第一识别信息的置信度与所述第二识别信息的置信度；根据所述第一识别信息的置信度与所述第二识别信息的置信度将第一识别信息或第二识别信息中的至少一个作为感知信息的输出结果。本发明可以在泊车过程中完成车辆周围障碍物的准确定位感知，保证泊车更安全、高效。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	零束科技有限公司
发明人：	路凯;李荣辉;曾小辉
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202310902634.5
公开号：	CN117125055A
代理机构：	上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	冯珺;温猛
分类号：	B60W30/06;B60W40/02;G06V20/58;G06V20/40;G06V10/82;G06T7/70;G06N3/045;B;G;B60;G06;B60W;G06V;G06T;G06N;B60W30;B60W40;G06V20;G06V10;G06T7;G06N3;B60W30/06;B60W40/02;G06V20/58;G06V20/40;G06V10/82;G06T7/70;G06N3/045
申请人地址：	201805 上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号2201室JT1740
主权项：	1.一种基于视觉泊车的障碍物感知方法，其特征在于，包括：获取鱼眼相机的视频流及线性相机的视频流；基于所述鱼眼相机的视频流输出目标障碍物的第一识别信息，基于所述线性相机的视频流输出目标障碍物的第二识别信息；根据目标障碍物与自车之间的距离或目标障碍物在所述鱼眼相机中的位置动态调整所述第一识别信息的置信度与所述第二识别信息的置信度；根据所述第一识别信息的置信度与所述第二识别信息的置信度将第一识别信息或第二识别信息中的至少一个作为感知信息的输出结果。 2.根据权利要求1所述的基于视觉泊车的障碍物感知方法，其特征在于，所述基于所述鱼眼相机的视频流输出目标障碍物的第一识别信息，基于所述线性相机的视频流输出目标障碍物的第二识别信息，包括：利用第一神经网络模型基于所述鱼眼相机的视频流输出目标障碍物的第一识别信息；利用第二神经网络模型基于所述线性相机的视频流输出目标障碍物的第二识别信息；其中所述第一识别信息与所述第二识别信息均包括目标障碍物的边界框。 3.根据权利要求1所述的基于视觉泊车的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据目标障碍物与自车之间的距离动态调整所述第一识别信息与所述第二识别信息的置信度，包括：当所述鱼眼相机与所述线性相机的视觉区域重叠时，基于所述线性相机的视频流计算目标障碍物与自车之间的距离；若所述目标障碍物与自车之间的距离大于预设距离预置，则动态调整所述第二识别信息的置信度高于所述第一识别信息的置信度。 4.根据权利要求1所述的基于视觉泊车的障碍物感知方法，其特征在于，所述根据目标障碍物在所述鱼眼相机中的位置动态调整所述第一识别信息的置信度与所述第二识别信息的置信度，包括：当所述鱼眼相机与所述线性相机的视觉区域重叠时，将鱼眼相机的视角区域进行划分，所述视角区域包括中间区域与其他区域；若所述目标障碍物在所述鱼眼相机拍摄的中间区域，则动态调整置所述第一识别信息的置信度高于所述第二识别信息的置信度。 5.根据权利要求1所述的基于视觉泊车的障碍物感知方法，其特征在于，还包括：当车辆处于前行过程中，调整所述第二识别信息的置信度高于所述第一识别信息的置信度。 6.根据权利要求1所述的基于视觉泊车的障碍物感知方法，其特征在于，还包括：基于所述鱼眼相机的视频流计算障碍物关键点，并将所述障碍物关键点作为感知信息的输出结果的一部分。 7.根据权利要求6所述的基于视觉泊车的障碍物感知方法，其特征在于，所述障碍物关键点包括障碍物接地点、障碍物靠近自车的地面定位点，所述障碍物关键点标记在所述第二识别信息上。 8.一种基于视觉泊车的障碍物感知装置，其特征在于，包括：信息采集模块，用于获取鱼眼相机的视频流及线性相机的视频流；模型检测模块，用于基于所述鱼眼相机的视频流输出目标障碍物的第一识别信息，基于所述线性相机的视频流输出目标障碍物的第二识别信息；置信度调整模块，用于根据目标障碍物与自车之间的距离或目标障碍物在所述鱼眼相机中的位置动态调整所述第一识别信息的置信度与所述第二识别信息的置信度；感知结果输出模块，用于根据所述第一识别信息的置信度与所述第二识别信息的置信度将第一识别信息或第二识别信息中的至少一个作为感知信息的输出结果。 9.一种基于视觉的泊车方法，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的基于视觉泊车的障碍物感知方法。 10.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7或权利要求9中任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求1至7或权利要求9任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利