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原文传递一种公路车道标志线检测方法、系统、设备及介质

专利名称：	一种公路车道标志线检测方法、系统、设备及介质
摘要：	本申请涉及一种公路车道标志线检测方法、系统、设备及介质，属于图像处理技术领域，检测方法包括：实时获取待检测的公路车道图像；对待检测的公路车道图像进行图像预处理；对预处理后的公路车道图像上的每个像素点进行特征提取，得到每个像素点的特征向量；获取公路车道图像的光照强度信息；根据光照强度信息确定各个特征向量之间的预设权重比例；基于预设权重比例，根据每个像素点的特征向量进行加权平均，得到每个像素点的综合特征值；根据每个像素点的综合特征值，确定最佳阈值；根据最佳阈值对预处理后的公路车道图像进行二值化处理，得到车道标志线检测结果图像。本申请能够在低光照条件下提高车道标志线的检测准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	四川路桥建设集团交通工程有限公司
发明人：	喻成;祁骁;郭梦滢;雷仕霖;叶秀兰
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311237967.7
公开号：	CN117115771A
分类号：	G06V20/56;G06V10/56;G06V10/44;G06V10/54;G06V10/80;G;G06;G06V;G06V20;G06V10;G06V20/56;G06V10/56;G06V10/44;G06V10/54;G06V10/80
申请人地址：	610041 四川省成都市武侯区武科东四路11号4栋1层2号
主权项：	1.一种公路车道标志线检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：实时获取待检测的公路车道图像；对所述待检测的公路车道图像进行图像预处理；对预处理后的公路车道图像上的每个像素点进行特征提取，得到每个像素点的特征向量；其中，所述特征向量包括颜色特征、纹理特征和边缘特征；获取所述公路车道图像的光照强度信息；根据所述光照强度信息确定各个特征向量之间的预设权重比例；基于预设权重比例，根据每个像素点的特征向量进行加权平均，得到每个像素点的综合特征值；根据每个像素点的综合特征值，确定最佳阈值；根据所述最佳阈值对预处理后的公路车道图像进行二值化处理，得到车道标志线检测结果图像。 2.根据权利要求1所述的一种公路车道标志线检测方法，其特征在于，对所述待检测的公路车道图像进行图像预处理的步骤包括：对所述公路车道图像进行高斯滤波；将所述高斯滤波后的图像进行直方图均衡化；对所述直方图均衡化后的图像进行多尺度增强，得到预处理后的公路车道图像。 3.根据权利要求1所述的一种公路车道标志线检测方法，其特征在于，根据所述光照强度信息确定各个特征向量之间的预设权重比例的步骤包括：将所述光照强度信息映射到0-1的范围，得到灰度校正因子；预先配置各个特征向量之间的初始权重比例，其中，初始权重比例包括颜色特征、纹理特征和边缘特征的初始权重值之比；根据所述灰度校正因子对初始权重比例中的颜色特征的初始权重值进行调整，得到预设权重比例。 4.根据权利要求3所述的一种公路车道标志线检测方法，其特征在于，基于预设权重比例，根据每个像素点的特征向量进行加权平均，得到每个像素点的综合特征值的步骤包括：根据每个像素点的特征向量，分别确定颜色特征值、纹理特征值和边缘特征值；基于所述预设权重比例，根据颜色特征值、纹理特征值和边缘特征值得到每个像素点的综合特征值为：综合特征值=W1颜色特征值+W2纹理特征值+W3*边缘特征值；其中，W1表示颜色特征对应的预设权重值，W2表示纹理特征对应的预设权重值，W3表示边缘特征对应的预设权重值。 5.根据权利要求4所述的一种公路车道标志线检测方法，其特征在于，根据每个像素点的综合特征值，确定最佳阈值的步骤包括：根据每个像素点的综合特征值，得到所述公路车道图像中所有像素点的综合特征值的平均特征值；基于所述平均特征值，得到最佳阈值为：最佳阈值t=argmax_t{∑(t-综合特征值_i)^2/∑(t-平均特征值)^2}；其中，综合特征值_i表示所述公路车道图像中第i个像素点的综合特征值，平均特征值表示所述公路车道图像中所有像素点的综合特征值的平均值，t表示最佳阈值。 6.根据权利要求1到5任一所述的一种公路车道标志线检测方法，其特征在于，在得到车道标志线检测结果图像之后还包括：对所述车道标志线检测结果图像进行图像后处理；将所述后处理的车道标志线检测结果图像发送至车载终端。 7.一种公路车道标志线检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：图像获取模块，用于实时获取待检测的公路车道图像；预处理模块，用于对所述待检测的公路车道图像进行图像预处理；特征提取模块，用于对预处理后的公路车道图像上的每个像素点进行特征提取，得到每个像素点的特征向量；其中，所述特征向量包括颜色特征、纹理特征和边缘特征；光照强度获取模块，用于获取所述公路车道图像的光照强度信息；预设权重比例确定模块，用于根据所述光照强度信息确定各个特征向量之间的预设权重比例；综合特征值生成模块，用于基于预设权重比例，根据每个像素点的特征向量进行加权平均，得到每个像素点的综合特征值；最佳阈值确定模块，用于根据每个像素点的综合特征值，确定最佳阈值；检测结果图像生成模块，用于根据所述最佳阈值对预处理后的公路车道图像进行二值化处理，得到车道标志线检测结果图像。 8.根据权利要求7所述的一种公路车道标志线检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：后处理模块，用于对所述车道标志线检测结果图像进行图像后处理；检测结果图像发送模块，用于将所述后处理的车道标志线检测结果图像发送至车载终端。 9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1到6任意一种所述方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1到6中任意一种方法的计算机程序。
所属类别：	发明专利