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原文传递车道线的跟踪方法、系统、电子设备、存储介质

专利名称：	车道线的跟踪方法、系统、电子设备、存储介质
摘要：	本发明提供一种车道线的跟踪方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取第一点集，所述第一点集用来拟合形成上一周期的最终化车道线；基于当前周期内的车辆自身运动，对所述第一点集做补偿转换，形成当前周期下车辆坐标系的第二点集；获取当前周期的检测车道线；如果确定所述检测车道线与所述上一周期的最终化车道线相匹配，则基于所述第二点集在所述车辆坐标系的纵轴坐标，在所述检测车道线上采样获得第三点集；拟合所述第二点集和所述第三点集，形成第四点集；基于所述第四点集，拟合形成当前周期内跟踪得到的最终化车道线。通过基于点的车道线跟踪方法，提高了车道线跟踪的精准度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	嬴彻星创智能科技(上海)有限公司
发明人：	韩雨;吴尧
专利状态：	有效
申请日期：	2022-08-25T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-20T00:00:00+0800
申请号：	CN202211027446.4
公开号：	CN115489542A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	张文玄
分类号：	B60W60/00;B60W40/06;B;B60;B60W;B60W60;B60W40;B60W60/00;B60W40/06
申请人地址：	201801 上海市浦东新区(上海)自由贸易试验区临港新片区新杨公路1800弄2幢2528室
主权项：	1.一种车道线的跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一点集，所述第一点集用来拟合形成上一周期的最终化车道线；基于当前周期内的车辆自身运动，对所述第一点集做补偿转换，形成当前周期下车辆坐标系的第二点集；获取当前周期的检测车道线获取当前周期的检测车道线；如果确定所述检测车道线与所述上一周期的最终化车道线相匹配，则基于所述第二点集在所述车辆坐标系的纵轴坐标，在所述检测车道线上采样获得第三点集；拟合所述第二点集和所述第三点集，形成第四点集；基于所述第四点集，拟合形成当前周期内跟踪得到的最终化车道线。 2.根据权利要求1所述的车道线的跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：如果确定所述检测车道线与所述上一周期的最终化车道线不匹配，则将所述检测车道线作为当前周期内检测得到的最终化车道线。 3.根据权利要求2所述的车道线的跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：如果确定所述检测车道线与所述上一周期的最终化车道线不匹配，则基于所述检测车道线，在当前周期下车辆坐标系的纵轴上等间距的采样获得第五点集；将所述第五点集作为下一周期的第一点集。 4.根据权利要求1所述的车道线的跟踪方法，其特征在于，拟合所述第二点集和所述第三点集，形成第四点集，包括：获取所述第二点集和所述第三点集在所述车辆坐标系的纵轴上投影；拟合投影重合部分的所述第二点集和所述第三点集，形成重合部分的第一子点集；获取投影不重合部分的所述第二点集和/或所述第三点集构成的第一连线与所述第一子点集构成的第二连线之间的平移量；将投影不重合部分的所述第二点集和/或所述第三点集，向靠近所述第二连线的方向按照所述平移量平移，形成第二子点集；将所述第一子点集和所述第二子点集合并，形成所述第四点集。 5.根据权利要求1所述的车道线的跟踪方法，其特征在于，拟合所述第二点集和所述第三点集，形成第四点集，包括：将所述第二点集和所述第三点集输入卡尔曼滤波模型；所述卡尔曼滤波模型输出所述第四点集。 6.根据权利要求1所述的车道线的跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：获取历史周期内的两条最终化车道线，测量得到所述历史周期内的两条最终化车道线的第一间距；获取当前周期内跟踪得到的两条最终化车道线，测量得到所述当前周期内跟踪得到的两条最终化车道线的第二间距，所述当前周期内跟踪得到的两条最终化车道线与所述历史周期内的两条最终化车道线分别匹配成功；计算得到所述第一间距和第二间距的差值；基于所述差值，对所述当前周期内跟踪得到的两条最终化车道线的位置作偏置调整，使得所述差值为零。 7.根据权利要求1所述的车道线的跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多个周期内的最终化车道线；基于所述多个周期内的最终化车道线，拟合形成跨周期的车道线。 8.一种车道线的跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：获取模块，用来获取第一点集，所述第一点集用来拟合形成上一周期的最终化车道线；补偿模块，用来基于当前周期内的车辆自身运动，对所述第一点集做补偿转换，形成当前周期下车辆坐标系的第二点集；检测模块，用来获取当前周期的检测车道线；采样模块，所述采样模块如果确定所述检测车道线与所述上一周期的最终化车道线相匹配，则基于所述第二点集在所述车辆坐标系的纵轴坐标，在所述检测车道线上采样获得第三点集；点拟合模块，用来拟合所述第二点集和所述第三点集，形成第四点集；线拟合模块，用来基于所述第四点集，拟合形成当前周期内跟踪得到的最终化车道线。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述车道线的跟踪方法的步骤。 10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述车道线的跟踪方法的步骤。