详情

原文传递车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备

专利名称：	车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备
摘要：	本申请实施例公开了一种车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备。该方法包括：获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。执行本申请所提供的技术方案，可以提高行车过程的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	刘汉旭;王祎男;杨纯宇;赵永新;魏源伯;王迪
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-29T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311100131.2
公开号：	CN117022266A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	高学锋
分类号：	B60W30/12;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W50;B60W30/12;B60W50/00
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种车道偏离检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体，包括：基于所述环境数据中的点云数据，构建所述交通环境对应的三维地图；基于所述环境数据中的图像数据，为所述三维地图中道路要素确定相匹配的道路标识，并更新所述三维地图；基于所述行驶数据对所述目标车辆对应的车辆模型进行实例化；基于实例化后的车辆模型和更新后的三维地图，为所述目标车辆构建数字孪生体。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测，包括：基于所述行驶数据中的位置数据，在所述数字孪生体的三维地图中为所述目标车辆确定预期行驶的目标车道；基于所述目标车道对应的环境数据，确定所述目标车道的延伸方向；基于所述行驶数据中的方向数据，确定所述数字孪生体中车辆模型的行驶方向；基于所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向，对所述目标车辆进行车道偏离检测。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向，对所述目标车辆进行车道偏离检测，包括：确定所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向之间的相对方向偏差；基于所述相对方向偏差和预设偏差阈值，对所述目标车辆进行车道偏离检测。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述相对方向偏差和预设偏差阈值，对所述目标车辆进行车道偏离检测，包括：若所述相对方向偏差大于所述预设偏差阈值，则基于所述行驶数据中的转向信号为所述目标车辆确定预期偏离的预期方向；基于所述相对方向偏差，确定所述目标车辆实际偏离的实际方向；若所述预期方向与所述实际方向不同，则确定所述目标车辆发生车道偏离。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标车辆的车道偏离检测结果，生成偏离校正指令；将所述偏离校正指令发给所述目标车辆；基于所述偏离校正指令，控制所述目标车辆发出方向调整指示以便于对所述目标车辆的行驶方向进行调整。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述偏离校正指令，控制所述目标车辆发出方向调整指示，包括：基于所述偏离校正指令，确定目标车辆需要调整的目标方向；在候选调整指示灯中，确定与所述目标方向对应的目标调整指示灯；控制所述目标车辆点亮所述目标调整指示灯，作为方向调整指示。 8.一种车道偏离检测装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；数字孪生体构建模块，用于基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；车道偏离检测模块，用于在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道偏离检测方法。 10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道偏离检测方法。
所属类别：	发明专利