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原文传递车道偏离预警方法、系统、装置以及存储介质

专利名称：	车道偏离预警方法、系统、装置以及存储介质
摘要：	本发明提供了车道偏离预警方法、系统、装置以及存储介质，能够提供及时、准确的车道偏离预警，可靠性和感应灵敏性好，方法包括：步骤1：获取当前场景下车辆的前视图像，同时获取当前的车辆状态参数；步骤2：对获取前视图像进行处理，检测出前视图像中车道线，计算出车辆以当前车辆状态参数行驶的情况下的车道预偏离时间；步骤3：判断车道预偏离时间是否小于报警阈值，是则发出警报进行车道偏离预警，否则，不发出警报。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京茵沃汽车科技有限公司
发明人：	张林奇;周宗波;季兴华;杨波
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910797338.7
公开号：	CN110435652A
代理机构：	苏州国诚专利代理有限公司
代理人：	陈松
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100192北京市海淀区西小口路66号7幢二层211B室
主权项：	1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：步骤1：获取当前场景下车辆的前视图像，同时获取当前的车辆状态参数；步骤2：对获取前视图像进行处理，检测出前视图像中车道线，计算出车辆以当前车辆状态参数行驶的情况下的车道预偏离时间；步骤3：判断车道预偏离时间是否小于报警阈值，是则发出警报进行车道偏离预警，否则，不发出警报。 2.根据权利要求1所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于：在步骤1中获取的车辆状态参数包括车速、加速度、转向、偏航角、制动踏板信息。 3.根据权利要求2所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于：在步骤2中，对获取当前场景下车辆的前视图像进行去畸变、去燥预处理，然后进行车道线识别、车道线拟合处理，得到车道线。 4.根据权利要求2所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于：在步骤2中，车道预偏离时间通过如下公式计算：其中，t为车道预偏离时间，v1为车辆横向加速度，a1为车辆横向加速度，D为当前车辆中心质点到两侧车道线的距离；车辆横向加速度v1通过如下公式计算： v1＝vsinθ 其中，θ为车辆偏航角；车辆横向加速度a1通过如下公式计算： a1＝asinθ 其中，θ为车辆偏航角；当前车辆中心质点到两侧车道线的距离D为通过如下公式计算：其中，W表示车道两侧宽度，Wd表示车辆宽度，d表示车辆中心距离车道中心的距离。 5.根据权利要求2所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于：在步骤2中，对获得的前视图像进行显示，并对检测到车道线进行标识。 6.根据权利要求2所述的一种车道偏离预警方法，其特征在于：在步骤3中，在车道预偏离时间小于报警阈值的情况下，若获取到转向灯信号或制动踏板信号，则不发出警报；否则，发出警报进行车道偏离预警。 7.一种车道偏离预警系统，其特征在于，包括通讯连接的：摄像头，用于采集当前场景下车辆的前视图像； CAN总线，用于获取的车辆状态信息；第一处理器，用于接收获取的当前场景下车辆的前视图像，对获取前视图像进行处理，检测出前视图像中车道线，结合接收的获取的车辆状态参数，计算车道预偏离时间并发发送给第二处理器；第二处理器，用于接收并解析车辆状态信息，得到当前的车辆状态参数并转发给第一处理器，同时接收来自第一处理器的车道预偏离时间，判断是否发出车道偏离预警；报警器，用于发出警报提醒车道偏离。 8.根据权利要求7所述的一种车道偏离预警系统，其特征在于：还包括显示器，用于显示获取的前视图像，并在前视图像上标注检测到的车道线。 9.根据权利要求8所述的一种车道偏离预警系统，其特征在于：所述显示器通过黄色实线在前视图像中标注检测到的车道线，黄色实现相对于检测到的车道线按设定长度向前延伸。 10.根据权利要求7所述的一种车道偏离预警系统，其特征在于：所述报警器为蜂鸣器，所述第二处理器输出PWM波形控制蜂鸣器发出蜂鸣声进行车道偏离预警。 11.根据权利要求7所述的一种车道偏离预警系统，其特征在于：所述CAN总线与所述第二处理器之间通过CAN通讯连接，所述第二处理器与所述第一处理器之间通过UART通讯连接，所述第二处理器与所述报警器之间通过GPIO通讯连接，所述第一处理器与摄像头之间通过YUV通讯连接，所述第一处理器与显示器之间通过LVDS通讯连接。 12.根据权利要求7所述的一种车道偏离预警系统，其特征在于：所述第一处理器为SOC，所述第二处理器为MCU。 13.根据权利要求7所述的一种车道偏离预警系统，其特征在于：所述第一处理器、第二处理器、摄像头一体设置，安装在整车前挡风玻璃中间。 14.一种车道偏离预警装置，其特征在于，其包括：包括处理器、存储器以及程序；所述程序存储在所述存储器中，所述处理器调用存储器存储的程序，以执行权利要求1所述的车道偏离预警方法。 15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质被配置成存储程序，所述程序被配置成执行权利要求1所述的车道偏离预警方法。
所属类别：	发明专利