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原文传递车道偏离预警方法、系统、可读存储介质及计算机设备

专利名称：	车道偏离预警方法、系统、可读存储介质及计算机设备
摘要：	本发明提供一种车道偏离预警方法、系统、可读存储介质及计算机设备，所述方法包括：获取车辆当前所在环境的全景图像，并获取车辆的当前行驶参数；根据全景图像，计算出车辆以当前行驶参数行驶至偏离当前车道所需的目标时间；判断目标时间是否小于时间阈值；若是，则获取全景图像中的车道线的类型，并发出与车道线的类型对应的预设的预警信息。本发明当中的车道偏离预警方法，通过对全景影像进行车道偏离分析，分析结果更加准确，可靠性高，同时全景影像是当今主流，具有更高的应用前景。此外，本车道偏离预警方法，还针对不用类型的车道线，作出不同强度的车道偏离预警提醒，达到更好的预警效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江西江铃集团新能源汽车有限公司
发明人：	熊敏;简文林;张诚;李瑞伦;胡丕杰;陈立伟;姜筱华;单丰武
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910199887.4
公开号：	CN109866684A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	彭琰
分类号：	B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1
申请人地址：	330013 江西省南昌市经济技术开发区庐山北大道(蛟桥镇)
主权项：	1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：获取车辆当前所在环境的全景图像，并获取所述车辆的当前行驶参数；根据所述全景图像，计算出所述车辆以所述当前行驶参数行驶至偏离当前车道所需的目标时间；判断所述目标时间是否小于时间阈值；若是，则获取所述全景图像中的车道线的类型，并发出与所述车道线的类型对应的预设的预警信息，其中，所述车道线为所述车辆偏向一侧的车道线，且不同类型的所述车道线对应不同强度的预警信息。 2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，在获取所述全景图像的步骤之后，还包括：根据预设算法，对所述全景图像进行图像预处理。 3.根据权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据预设算法，对所述全景图像进行图像预处理的步骤包括：对所述全景图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的图像进行中值滤波处理；其中，灰度化处理算法为： F(i,j)＝0.30fR(i,j)+0.59fG(i,j)+0.11*fB(i,j),F(i,j)为灰度化处理后的像素值，fR(i,j)、fG(i,j)、fB(i,j)分别为灰度化处理前的图像中的R分量、G分量及B分量的值；中值滤波算法为： g(x,y)＝med{f(x-k,y-1),(k,1∈W)，f(x,y)及g(x,y)分别为滤波前和滤波后的图像的像素值。 4.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，在获取所述全景图像的步骤之后，还包括：判断所述全景图像中是否存在车道线；若是，则开始进行车道偏离预警分析。 5.根据权利要求4所述的车道偏离预警方法，其特征在于，根据所述全景图像，计算出所述车辆以所述当前行驶参数行驶至偏离当前车道所需的目标时间的步骤包括：根据所述当前行驶参数，确定所述车辆的车轮的行驶轨迹曲线，所述当前行驶参数包括纵向速度及方向盘转角；根据所述全景图像，确定所述车道线的轨迹曲线及所述车轮在所述当前车道中的当前位置坐标；计算出所述车轮的行驶轨迹曲线与所述车道线的轨迹曲线的交点坐标，并计算出所述交点坐标和所述当前位置之间的纵向距离；计算出所述纵向距离与所述纵向速度之间的差值，以得到所述目标时间。 6.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，获取所述全景图像的步骤包括: 实时获取所述全景图像，并将获取的每一帧全景图像按时序存入视频栈中。 7.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述全景图像由布置在所述车辆四周的多个广角镜头拍摄并合成而来，所述预警信息的发出形式为方向盘振动、中控屏画显、语言播报、声音警报当中的一种或多种。 8.一种车道偏离预警系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取车辆当前所在环境的全景图像，并获取所述车辆的当前行驶参数；时间计算模块，用于根据所述全景图像，计算出所述车辆以所述当前行驶参数行驶至偏离当前车道所需的目标时间；时间判断模块，用于判断所述目标时间是否小于时间阈值；预警模块，用于当判断到所述目标时间小于所述时间阈值时，获取所述全景图像中的车道线的类型，并发出与所述车道线的类型对应的预设的预警信息，其中，所述车道线为所述车辆偏向一侧的车道线，且不同类型的所述车道线对应不同强度的预警信息。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的方法。 10.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的方法。
所属类别：	发明专利