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原文传递车道偏离预警系统、方法及车辆

专利名称：	车道偏离预警系统、方法及车辆
摘要：	本发明提出一种车道偏离预警系统、方法及车辆，其中，系统包括：车载导航，用于定位车辆在地图道路中的位置信息和获取车辆所在地图道路的信息；摄像头，用于识别车辆前方行驶道路的车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角；传感器，用于采集车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息；控制器，用于根据车辆在地图道路中的位置信息和车辆所在地图道路的信息，预测车辆前方行驶道路的方向，根据车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，预测车辆的行驶路线，根据车辆前方行驶道路的方向和车辆的行驶路线，预测车道偏离风险。本发明的系统、方法及车辆，降低了成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	袭悦;吴丽华;杨见星;杨冬生
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201810262308.1
公开号：	CN110329253A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种车道偏离预警系统，其特征在于，包括：车载导航，用于定位车辆在地图道路中的位置信息和获取车辆所在地图道路的信息；摄像头，用于识别车辆前方行驶道路的车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角；传感器，用于采集车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息；控制器，用于根据所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，预测车辆前方行驶道路的方向，根据所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，预测车辆的行驶路线，根据预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，预测车道偏离风险。 2.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述车载导航包括：定位模块，用于定位车辆的经纬度信息；导航模块，用于根据所述车辆的经纬度信息和导航地图信息，定位所述车辆在地图道路中的位置信息，并获取所述车辆所在地图道路的信息。 3.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述控制器包括：第一模型建立模块，用于根据实时采集的多个所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，确定车辆行驶道路模型的参数，以建立所述车辆行驶道路模型，并将当前所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息输入至所述车辆行驶道路模型，预测所述车辆前方行驶道路的方向。 4.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述控制器包括：第二模型建立模块，用于根据实时采集的多个所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，确定车辆行驶路线模型的参数，以建立所述车辆行驶路线模型，并将当前所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息输入至所述车辆行驶路线模型，预测所述车辆的行驶路线。 5.根据权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述控制器包括：车道偏离预测模块，用于拟合预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，根据拟合结果，预测所述车道偏离风险。 6.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：定位车辆在地图道路中的位置信息和获取车辆所在地图道路的信息；识别车辆前方行驶道路的车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角；采集车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息；根据所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，预测车辆前方行驶道路的方向；根据所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，预测车辆的行驶路线；根据预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，预测车道偏离风险。 7.根据权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述定位车辆在地图道路中的位置信息和获取车辆所在地图道路的信息包括：定位车辆的经纬度信息；根据所述车辆的经纬度信息和导航地图信息，定位所述车辆在地图道路中的位置信息，并获取所述车辆所在地图道路的信息。 8.根据权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，预测车辆前方行驶道路的方向包括：根据实时采集的多个所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息，确定车辆行驶道路模型的参数，以建立所述车辆行驶道路模型；将当前所述车辆在地图道路中的位置信息和所述车辆所在地图道路的信息输入至所述车辆行驶道路模型，预测所述车辆前方行驶道路的方向。 9.根据权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，预测车辆的行驶路线包括：根据实时采集的多个所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息，确定车辆行驶路线模型的参数，以建立所述车辆行驶路线模型；将当前所述车道线标志、车道曲率半径、车辆横向偏移和航向角和所述车辆的速度信息、车辆行驶偏离角度信息和转向灯信息输入至所述车辆行驶路线模型，预测所述车辆的行驶路线。 10.根据权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，预测车道偏离风险包括：拟合预测到的所述车辆前方行驶道路的方向和所述车辆的行驶路线，根据拟合结果，预测所述车道偏离风险。 11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的车道偏离预警系统。
所属类别：	发明专利