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原文传递适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人

专利名称：	适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人
摘要：	本发明涉及一种适用于矿石动态取样的机器人取样装置与取样机器人，属于矿石取样技术领域。该取样装置包括固定基座、第一固定板、第二固定板、转动块、导向筒、压缩弹簧、活动筒、取样铲固定块和取样铲等结构。采用本发明取样装置能对一定尺寸范围内的不均匀粒度矿石有较好的取样效果，取样装置取样速度快，还具有较快的卸料能力，保证运动中的每节矿兜都能取得到样，取样装置具有较好的柔性和自适应能力，冲击力作用下能自适应和避开矿石的冲击以避免自身的损伤并成功取样，冲击力消失后能自适应快速恢复到原来的状态，避免将冲击力传递到取样机器人对取样机器人造成破坏。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	云南;53
申请人：	云南昆钢电子信息科技有限公司
发明人：	邵重阳;冯兆松;尹业华;李刚;袁明路;罗磊;陆广任;肖彦龙;蒋弘
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-19T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310727246.8
公开号：	CN117007355A
代理机构：	昆明正原专利商标代理有限公司
代理人：	徐玲菊;于洪
分类号：	G01N1/04;G;G01;G01N;G01N1;G01N1/04
申请人地址：	650302 云南省昆明市安宁市昆钢朝阳路
主权项：	1.适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，包括：固定基座（100）、第一固定板（200）、第二固定板（300）、转动块（800）、导向筒（1300）、压缩弹簧（1400）、活动筒（1700）、取样铲固定块（1800）和取样铲（1900）；固定基座（100）的上下两侧固定分别连接有第一固定板（200）、第二固定板（300）；转动块（800）转动安装在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；还包括第一拉伸弹簧（400）、第二拉伸弹簧（500）、第三拉伸弹簧（600）和第四拉伸弹簧（700）；第一拉伸弹簧（400）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；第三拉伸弹簧（600）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；第二拉伸弹簧（500）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；第四拉伸弹簧（700）的一端与转动块（800）相连，另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；导向筒（1300）的一端与转动块（800）固定连接，另一端与活动筒（1700）滑动连接；活动筒（1700）通过取样铲固定块（1800）与取样铲（1900）相连；压缩弹簧（1400）设在活动筒（1700）、导向筒（1300）内部；压缩弹簧（1400）的右端穿过活动筒（1700）后与取样铲固定块（1800）的一端的接触；压缩弹簧1400的左端与导向筒（1300）内底部接触。 2.根据权利要求1所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，还包括第一限高块（900）、第二限高块（1000）、第三限高块（1100）；第一限高块（900）的轴向两端上设有第一限高块第一螺纹孔（901）和第一限高块第二螺纹孔（902），第二限高块（1000）的轴向两端上设有第二限高块第一螺纹孔（1001）和第二限高块第二螺纹孔（1002），第三限高块（1100）的轴向两端上设有第三限高块第一螺纹孔（1101）和第三限高块第二螺纹孔（1102）；固定基座（100）上设有固定基座第一限高块（101）、固定基座第二限高块（102）、固定基座第三限高块（103）、固定基座第四限高块（104）、固定基座第五限高块（105）、固定基座第六限高块（106）、固定基座第一连接通孔（108）、固定基座第二连接通孔（109）、固定基座第三连接通孔（110）和固定基座第四连接通孔（111）；固定基座第一限高块（101）、固定基座第二限高块（102）、固定基座第三限高块（103）、固定基座第四限高块（104）、固定基座第五限高块（105）、固定基座第六限高块（106）的外端面上均设有固定基座限高块螺纹孔（107）；固定基座第一限高块（101）和固定基座第四限高块（104）平端面之间的距离a分别与固定基座第二限高块（102）和固定基座第五限高块（105）平端面之间的距离b、固定基座第三限高块（103）和固定基座第六限高块（106）平端面之间的距离c相等，且与第一限高块（900）、第二限高块（1000）、第三限高块（1100）的轴向长度相等；第一固定板（200）上设有第一固定板第一固定孔（201）、第一固定板第二固定孔（202）、第一固定板第三固定孔（203）、第一固定板第四固定孔（204）、第一固定板第五固定孔（205）、第一固定板第六固定孔（206）、第一固定板第一螺杆过孔（207）、第一固定板第一螺杆过孔（208）和第一固定板转动螺栓过孔（209）；第二固定板（300）上设有第二固定板第一固定孔（301）、第二固定板第二固定孔（302）、第二固定板第三固定孔（303）、第二固定板第四固定孔（304）、第二固定板第五固定孔（305）、第二固定板第六固定孔（306）、第二固定板第七固定孔（307）、第二固定板第一螺杆过孔（308）和第二固定板转动螺栓过孔（309）；第一固定板（200）和第二固定板（300）形状相同，且上下对称设置在固定基座（100）的两侧；还包括多个固定板固定螺丝组件（2200）；第一固定板第一固定孔（201）与固定基座第一限高块（101）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第一固定板第二固定孔（202）与固定基座第二限高块（102）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第一固定板第三固定孔（203）、与固定基座第三限高块（103）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第二固定板第一固定孔（301）与固定基座第四限高块（104）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第二固定板第二固定孔（302）与固定基座第五限高块（105）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第二固定板第三固定孔（303）与固定基座第六限高块（106）的固定基座限高块螺纹孔（107）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第一固定板第四固定孔（204）与第一限高块第一螺纹孔（901）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第一固定板第五固定孔（205）与第二限高块第一螺纹孔（1001）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第一固定板第六固定孔（206）与第三限高块第一螺纹孔（1101）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第二固定板第四固定孔（304）与第一限高块第二螺纹孔（902）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第二固定板第五固定孔（305）与第二限高块第二螺纹孔（1002）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连；第二固定板第六固定孔（306）与第三限高块第二螺纹孔（1102）通过固定板固定螺丝组件（2200）相连。 3.根据权利要求2所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，转动块（800）包括转动块转动销筒（801）；转动销筒（801）的一侧壁从左到右依次设有转动块第一螺杆过孔（804）、转动块第二螺杆过孔（805）、转动块第一通孔（802）；转动销筒（801）的另一侧壁从左到右依次设有转动块第三螺杆过孔（806）、转动块第四螺杆过孔（807）、转动块第二通孔（803）；转动销筒（801）的底部设有转动块第一螺纹通孔（808）、转动块第二螺纹通孔（809）、转动块第三螺纹通孔（810）和转动块第四螺纹通孔（811）；转动销筒（801）的左端顶部固定连接有限位板（1200）；限位板（1200）上设有限位板第一螺纹通孔（1201）和限位板第二螺纹通孔（1202）；还包括转动块转动螺栓组件（2500）和限位板限位螺栓组件（2300）；转动块转动螺栓组件（2500）依次穿过第二固定板转动螺栓过孔（309）、转动块第二通孔（803）、转动块第一通孔（802）、第一固定板转动螺栓过孔（209）将转动块（800）固定在第一固定板（200）和第二固定板（300）的空隙之间；所述的限位板限位螺栓组件（2300）有两个，两个限位板限位螺栓组件（2300）分别穿过限位板第一螺纹通孔（1201）、限位板第二螺纹通孔（1202）将限位板限位螺栓组件（2300）固定在限位板（1200）上，两个限位板限位螺栓组件（2300）的螺丝头分别顶在第一固定板（200）和第二固定板（300）边缘上，用于调整转动块（800）在该取样装置非工作状态下的转动角度。 4.根据权利要求2所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，第一拉伸弹簧（400）上设有第一拉伸弹簧第一固定孔（401）、第一拉伸弹簧第二固定孔（402）；第二拉伸弹簧（500）上设有第二拉伸弹簧第一固定孔（501）、第二拉伸弹簧第二固定孔（502）；第三拉伸弹簧（600）上设有第三拉伸弹簧第一固定孔（601）、第三拉伸弹簧第二固定孔（602）；第四拉伸弹簧（700）上设有第四拉伸弹簧第一固定孔（701）、第四拉伸弹簧第二固定孔（702）；还包括四个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）；第一个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过转动块第一螺杆过孔（804）、第一拉伸弹簧第一固定孔（401）、第三拉伸弹簧第一固定孔（601）、转动块第三螺杆过孔（806），将第一拉伸弹簧（400）、第三拉伸弹簧（600）的一端与转动块（800）相连；第二个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过第一固定板第一螺杆过孔（207）、第一拉伸弹簧第二固定孔（402）、第三拉伸弹簧第二固定孔（602）、第二固定板第七固定孔（307），将第一拉伸弹簧（400）、第三拉伸弹簧（600）的另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间；第三个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过转动块第二螺杆过孔（805）、第二拉伸弹簧第一固定孔（501）、第四拉伸弹簧第一固定孔（701）、转动块第四螺杆过孔（807），将第二拉伸弹簧（500）、第四拉伸弹簧（700）的一端与转动块（800）相连；第四个拉伸弹簧固定螺杆组件（2400）依次穿过第一固定板第一螺杆过孔（208）、第二拉伸弹簧第二固定孔（502）、第四拉伸弹簧第二固定孔（702）、第二固定板第一螺杆过孔（308），将第二拉伸弹簧（500）、第四拉伸弹簧（700）的另一端固定在第一固定板（200）、第二固定板（300）之间。 5.根据权利要求3所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，还包括导向筒固定螺丝组件（2600）；导向筒（1300）上远离转动块（800）的一端对称开设有导向筒第一限位槽（1305）、导向筒第二限位槽（1306）；导向筒（1300）的底部端面上设有第一螺丝过孔（1307）、导向筒第二螺丝过孔（1308）、导向筒第三螺丝过孔（1309）、导向筒第四螺丝过孔（1310）；采用四个导向筒固定螺丝组件（2600）分别穿过第一螺丝过孔（1307）和转动块第二螺纹通孔（809）、导向筒第二螺丝过孔（1308）和转动块第一螺纹通孔（808）、导向筒第三螺丝过孔（1309）和转动块第四螺纹通孔（811）、导向筒第四螺丝过孔（1310）和转动块第三螺纹通孔（810），从而使得导向筒（1300）连接到转动块（800）上。 6.根据权利要求5所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，活动筒（1700）的一端两侧对称设有活动筒第一限位柱（1701）和活动筒第二限位柱（1702），且活动筒第一限位柱（1701）与导向筒第一限位槽（1305）滑动连接；活动筒第二限位柱（1702）与导向筒第二限位槽（1306）滑动连接。 7.根据权利要求5所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，还包括取样铲固定螺母组件2800和防松插销2000；取样铲固定块1800的一端为取样铲固定块配合端1803，与活动筒（1700）固定连接，另一端为取样铲固定块螺杆1801，取样铲固定块螺杆1801径向上设有插销过孔1802；取样铲1900的首端上设有取样铲固定孔1901；通过取样铲固定块螺杆1801穿过取样铲固定孔1901后，通过取样铲固定螺母组件2800进行紧固，将取样铲固定块1800与取样铲1900固定连接；防松插销2000插入插销过孔1802。 8.根据权利要求5所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置，其特征在于，在导向筒（1300）的远离转动块（800）的一端上设有导向筒第二限位条（1302）、导向筒第四限位条（1304）；在第二限位条（1302）的左侧，且在导向筒（1300）上设有第一限位条（1301）；在导向筒第四限位条（1304）的左侧，且在导向筒（1300）上设有导向筒第三限位条（1303）；还包括第一限位块（1500）、第二限位块（1600）和限位块固定螺丝组件（2700）；第一限位块（1500）上设有第一限位块第一沉头孔（1501）、第一限位块第二沉头孔（1502）和第一限位块装配圆弧孔（1503），且第一限位块第一沉头孔（1501）、第一限位块第二沉头孔（1502）左右对称设置；第二限位块（1600）上设有第二限位块第一螺纹通孔1601、第二限位块第二螺纹通孔（1602）和第二限位块装配圆弧孔（1603），且第二限位块第一螺纹通孔（1601）、第二限位块第二螺纹通孔（1602）左右对称设置；采用两个限位块固定螺丝组件（2700）分别依次穿过第一限位块第一沉头孔（1501）和第二限位块第一螺纹通孔（1601）、第一限位块第二沉头孔（1502）和第二限位块第二螺纹通孔（1602）将第一限位块（1500）和第二限位块（1600）牢靠固定在导向筒第一限位条（1301）和导向筒第二限位条（1302）、导向筒第三限位条（1303）和导向筒第四限位条（1304）形成的空隙内。 9.适用于矿石动态取样的机器人取样机器人，其特征在于，所述的取样机器人安装端与权利要求1~8任意一项所述的适用于矿石动态取样的机器人取样装置固定连接。
所属类别：	发明专利