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原文传递一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质

专利名称：	一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质
摘要：	本发明实施例提供了一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；根据等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；根据驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。本发明通过前驱动轴和驱动轴间的轴速差，来调控车轮的滑移，实现了在全速域皆可做双轴闭环控制；通过轴速差来发现车轮的滑移，实现更快地调控，能及时调控两轴间的电机轮速差，避免了功耗的无端消耗。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	凌和平;石明川;王红霞;张昊;周斌豪
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202210551565.3
公开号：	CN117124879A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	苏培华
分类号：	B60L15/28;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/28
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号知识产权部
主权项：	1.一种车辆扭矩控制方法，应用于四驱车辆，其特征在于，包括：获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差；根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速，包括：在车辆处于直行工况的情况下，获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：获取车辆前轴电机转速，根据所述车辆前轴电机转速计算前轴轴速；获取车辆后轴电机转速，根据所述车辆后轴电机转速计算后轴轴速；计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：获取车辆前轮轮速，根据所述车辆前轮轮速计算前轴等效轴速；获取车辆后轮轮速，根据所述车辆后轮轮速计算后轴等效轴速；计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，包括：获取车辆速度；当所述车辆的速度大于零且小于等于第一预设车速阈值，根据车辆前轴电机转速计算前轴轴速，根据车辆后轴电机转速计算后轴轴速，计算所述后轴轴速与所述前轴轴速之间的差值，得到第一等效轴速差；当所述车辆的速度大于所述第一预设车速阈值，根据车辆前轮轮速计算前轴等效轴速，根据车辆后轮轮速计算后轴等效轴速，计算所述后轴等效轴速与所述前轴等效轴速之间的差值，得到第二等效轴速差。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值，包括：当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定驱动轴扭矩调整值。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：持续判断所述等效轴速差的绝对值是否大于第一等效轴速差阈值，当所述等效轴速差的绝对值大于所述第一等效轴速差阈值时，减小驱动轴扭矩直至所述等效轴速差的绝对值小于第二等效差阈值，当其小于所述第二等效差阈值时停止调节，其中，所述第一等效轴速差阈值大于所述第二等效差阈值。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：当所述等效轴速差的绝对值大于第一等效轴速差阈值时，确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩；当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩降低；当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩降低。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆前轴需要降低扭矩或所述车辆后轴需要降低扭矩，包括：当所述等效轴速差大于零，确定所述车辆后轴需要降低扭矩；当所述等效轴速差小于零，确定所述车辆前轴需要降低扭矩。 10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的后轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加；或，当所述车辆的前轴需要降低扭矩时，所述方法还包括：根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，控制前轴扭矩增加，包括：获取前轴扭矩调整阈值；若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述前轴扭矩；若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述前轴扭矩调整阈值增加所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述后轴扭矩。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，控制后轴扭矩增加，包括：获取后轴扭矩调整阈值；若所述驱动轴扭矩调整值小于或者等于所述后轴扭矩调整阈值，则根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩，以及根据所述驱动轴扭矩调整值增加所述后轴扭矩；若所述驱动轴扭矩调整值大于所述前轴扭矩调整阈值，则根据所述后轴扭矩调整阈值增加所述后轴扭矩值，以及根据所述驱动轴扭矩调整值降低所述前轴扭矩。 13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轴扭矩调整值，调整所述驱动轴的电机的输出扭矩，包括：确定前轴和/或后轴扭矩下限值；若所述驱动轴的电机当前输出扭矩在降低所述驱动轴扭矩调整值后，小于或等于所述扭矩下限值，则调整所述驱动轴的电机的输出扭矩至所述扭矩下限值。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述确定前轴和/或后轴扭矩下限值，包括：当所述等效轴速差的绝对值小于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为零；当所述等效轴速差的绝对值大于第三等效轴速差阈值时，确定所述前轴和/或后轴扭矩下限值为电机反转的扭矩极限值；所述第三等效轴速差阈值大于第一等效轴速差阈值。 15.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取车辆的前轴等效轴速以及后轴等效轴速；计算模块，用于根据所述前轴等效轴速以及后轴等效轴速确定车辆前轴和后轴之间的等效轴速差，并根据所述等效轴速差，确定驱动轴扭矩调整值；控制模块，用于根据所述驱动轴扭矩调整值，调整调整所述驱动轴的电机的输出扭矩。 16.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至14中任一项所述的车辆扭矩控制方法的步骤。 17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至14中任一项所述的车辆扭矩控制方法的步骤。 18.一种车辆，其特征在于，包括前电机、后电机和控制器，所述控制器用于实现如权利要求1-14所述的车辆扭矩控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利