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原文传递足式机器人及其运动控制方法

专利名称：	足式机器人及其运动控制方法
摘要：	本申请涉及一种足式机器人及其运动控制方法，足式机器人包括：腿足主体，包括第一电机、第二电机、大腿及小腿，第二电机分别与第一电机的输出轴、大腿相连，小腿与大腿铰接，第二电机与小腿传动连接；第一限位结构，设置或形成于第一电机和/或第二电机，用于在腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制第二电机相对第一电机转动；第二限位结构，设置或形成于大腿和/或小腿，用于在腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制小腿相对大腿转动；控制装置，与第一电机、第二电机电连接，用于在腿足主体由运动状态切换至站立状态时，控制第一电机及第二电机停止输出动力，此时第一限位结构、第二限位结构与腿足主体机械限位，减少电池能量消耗。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州光格科技股份有限公司
发明人：	梁高瑞;谭宏洋;王宏飞;姜明武
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-11T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311007237.8
公开号：	CN117048735A
代理机构：	华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	刘宁
分类号：	B62D57/032;B25J11/00;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D57;B25J11;B62D57/032;B25J11/00
申请人地址：	215000 江苏省苏州市苏州工业园区东平街270号澳洋顺昌大厦3C,3D
主权项：	1.一种足式机器人，其特征在于，包括：腿足主体，包括第一电机、第二电机、大腿及小腿，所述第二电机分别与所述第一电机的输出轴、所述大腿相连，所述小腿与所述大腿铰接，所述第二电机与所述小腿传动连接；第一限位结构，设置或形成于所述第一电机和/或所述第二电机，用于在所述腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制所述第二电机相对所述第一电机转动；第二限位结构，设置或形成于所述大腿和/或所述小腿，用于在所述腿足主体由运动状态切换至站立状态时限制所述小腿相对所述大腿转动；控制装置，与所述第一电机、所述第二电机电连接，用于在所述腿足主体由运动状态切换至站立状态时，控制所述第一电机及所述第二电机停止输出动力。 2.根据权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述第一限位结构包括：第一阻挡部；第一配合部，其与所述第一阻挡部两者中的一者设置或形成于所述第一电机，另一者设置或形成于所述第二电机，所述腿足主体处于站立状态时所述第一配合部与所述第一阻挡部限位抵接。 3.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第一阻挡部包括两个阻挡面，两个所述阻挡面相互间隔设置并位于以所述第一电机的输出轴为轴线的圆弧线上，所述圆弧线为所述第一配合部相对于两个所述阻挡面运动时的运动轨迹线。 4.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第一限位结构包括限位件，所述限位件上设置或形成有所述第一阻挡部，所述限位件设置于所述第一电机，且在所述第一电机相对所述第二电机转动的方向上，所述限位件在所述第一电机上的位置可调；或者，所述第一限位结构包括限位件，所述限位件上设置或形成有所述第一阻挡部，所述限位件设置于所述第二电机，且在所述第一电机相对所述第二电机转动的方向上，所述限位件在所述第二电机上的位置可调。 5.根据权利要求4所述的足式机器人，其特征在于，所述第一限位结构还包括与所述控制装置通信连接的第一驱动器，所述第一驱动器与所述限位件连接，以用于驱动调整所述限位件在所述第一电机或者所述第二电机上的位置；或者，所述第一电机或者所述第二电机上设置有多个第一安装部，其中，在所述第二电机相对于所述第一电机转动的转动弧线上，多个所述第一安装部相互间隔，所述限位件可拆卸地固定于任一所述第一安装部。 6.根据权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述小腿能够相对所述大腿顺时针摆动至第一极限位置，所述第二限位结构用于限制所述小腿相对所述大腿顺时针摆动并停靠于所述第一极限位置；和/或，所述小腿能够相对所述大腿逆时针摆动至第二极限位置，所述第二限位结构用于限制所述小腿相对所述大腿逆时针摆动并停靠于所述第二极限位置。 7.根据权利要求1-6中任一项所述的足式机器人，其特征在于，所述第二限位结构包括：第二阻挡部；第二配合部，其与所述第二阻挡部两者中的一者设置或形成于所述大腿，另一者设置或形成于所述小腿，所述腿足主体处于站立状态时所述第二配合部与所述第二阻挡部限位抵接。 8.根据权利要求7所述的足式机器人，其特征在于，所述第二限位结构包括阻挡件，所述阻挡件设置于所述大腿，所述阻挡件上设置或形成有所述第二阻挡部，且所述阻挡件在所述大腿上的固定位置可调，以用于调整所述站立状态下所述大腿和所述小腿的夹角；或者，所述第二限位结构包括阻挡件，所述阻挡件设置于所述小腿，所述阻挡件上设置或形成有所述第二阻挡部，且所述阻挡件在所述大腿上的固定位置可调，以用于调整所述站立状态下所述大腿和所述小腿的夹角。 9.根据权利要求8所述的足式机器人，其特征在于，所述第二限位结构还包括与所述控制装置通信连接的第二驱动器，所述第二驱动器与所述阻挡件连接，以用于驱动调整所述阻挡件在所述大腿或者所述小腿上的固定位置；或者，所述大腿靠近所述小腿的一端或者所述小腿靠近所述大腿的一端上设置有多个第二安装部，其中，在所述小腿相对于所述大腿转动的转动弧线上，多个所述第二安装部相互间隔，所述阻挡件可拆卸地固定于任一所述第二安装部。 10.一种用于权利要求1-9任一项所述的足式机器人的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集运动状态参数，所述运动状态参数包括所述第一电机和/或所述第二电机的转动角度；根据站立指令及所述运动状态参数，控制所述腿足主体由运动状态切换至站立状态，并控制所述第一电机及所述第二电机在站立状态下停止输出动力。 11.根据权利要求10所述的足式机器人的运动控制方法，其特征在于，所述运动状态参数还包括预设站立时间，所述预设站立时间为与所述足式机器人的驻足巡检所需时长相对应所设定的驻足时间，所述预设站立时间不小于所述驻足巡检所需时长，所述运动控制方法还包括在腿足主体保持站立状态持续预设站立时间后，控制装置控制第一电机及第二电机启机，腿足主体由站立状态切换至运动状态。 12.根据权利要求10或11所述的足式机器人的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括以下步骤：所述控制装置向第一驱动器发送调整信号，调整限位件在第一电机或者第二电机上的位置；和/或，所述控制装置向第二驱动器发送调整信号，调整阻挡件在大腿或者小腿上的固定位置移动至设定位置。
所属类别：	发明专利