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原文传递一种汽车变道辅助方法、装置和汽车

专利名称：	一种汽车变道辅助方法、装置和汽车
摘要：	本申请涉及汽车驾驶辅助技术领域，提供了一种汽车变道辅助方法、装置和汽车。包括：当汽车行驶并开启变道辅助时，检测是否有使用车载导航系统进行导航；若使用导航，在汽车处在提前变道阶段，获取路线指引变道一侧的第一路况信息，并根据第一路况信息确定汽车的第一变道时机，在汽车未处在提前变道阶段，识别主驾用户的变道意图，且同时获取意图变道一侧的第二路况信息，根据第二路况信息确定汽车的第二变道时机；若未使用导航，获取汽车左右两侧实时的路况信息，同时识别主驾用户的变道意图，若主驾用户有变道意图，则根据意图变道一侧的第三路况信息确定汽车的第三变道时机。本申请实现了在用户需要变道时主动提供安全地变道辅助的有益效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
发明人：	郭中良;杨苏梅;李晖;魏锋
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202311286932.2
公开号：	CN117087693A
代理机构：	北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陈美君
分类号：	B60W50/14;B;B60;B60W;B60W50;B60W50/14
申请人地址：	401120 重庆市渝北区龙兴镇两江大道618号
主权项：	1.一种汽车变道辅助方法，其特征在于，包括：当汽车行驶并开启变道辅助时，检测是否有使用车载导航系统进行导航；在使用导航的情况下，根据导航的路线指引确定汽车是否处在提前变道阶段：若汽车处在提前变道阶段，获取路线指引变道一侧的第一路况信息，并根据所述第一路况信息确定汽车的第一变道时机，并提示用户根据所述第一变道时机控制汽车进行提前变道；若汽车未处在提前变道阶段，识别主驾用户的变道意图，且同时获取意图变道一侧的第二路况信息，根据所述第二路况信息确定汽车的第二变道时机，并提示用户根据所述第二变道时机控制汽车进行变道；在未使用导航的情况下，获取汽车左右两侧实时的路况信息，且同时识别主驾用户的变道意图，若主驾用户有变道意图，则根据意图变道一侧的第三路况信息确定汽车的第三变道时机，并提示主驾用户根据所述第三变道时机控制汽车进行变道。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路况信息包括路线指引变道一侧相邻车道上的目标车辆，以及各目标车辆相对汽车的方位与车速变化，各目标车辆相对汽车的方位包括目标车辆在汽车的侧前方、侧后方或侧方；根据所述第一路况信息确定汽车的第一变道时机，包括：根据在路线指引变道一侧的邻道车道上的目标车辆的方位，确定汽车是否有变道空间；若有变道空间，则根据目标车辆相对汽车的方位与车速变化，确定目标车辆是否会导致变道空间变小，若是，则计算变道空间变小至最小变道空间的耗时，若耗时大于预设的变道时间阈值，则判定汽车当前具有变道的时机，若耗时小于或等于预设的变道时间阈值，则判定汽车当前不具有变道的时机；若没有变道空间，判定汽车当前不具有变道的时机。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判定汽车当前不具有变道的时机之后，还包括：根据目标车辆相对汽车的方位与车速变化，计算汽车是否能够通过改变车速来获得最小变道空间，若能，确定获得最小变道空间的目标车速；若不能，则发出减速行驶的提示，并重新根据所述第一路况信息确定汽车的第一变道时机。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二路况信息包括意图变道一侧相邻车道上的目标车辆，以及目标车辆相对汽车的方位与车速变化，所述方位包括目标车辆在汽车的侧后方或侧方；根据所述第二路况信息确定汽车的第二变道时机，包括：判断汽车在意图变道一侧相邻车道上的目标车辆情况；在汽车的侧方有目标车辆的情况下，判定汽车当前不具有变道的时机；在仅汽车的侧后方有目标车辆的情况下，根据目标车辆相对汽车的方位确定汽车是否有变道空间：若有变道空间，则识别目标车辆的车速变化，在目标车辆相对汽车的车速变化为减速或均速的情况下，判定汽车当前具有第二变道时机，在目标车辆相对汽车的车速变化为加速的情况下，计算目标车辆加速至最小变道空间的时间是否大于预设的变道时间阈值，若是，则判定汽车当前具有变道时机，若否，则判定汽车当前不具有变道时机；若没有变道空间，判定汽车当前不具有变道时机；在汽车的侧方和侧前方均没有目标车辆的情况下，判定汽车当前具有变道的时机。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三路况信息包括：意图变道一侧相邻车道上的目标车辆，以及目标车辆相对汽车的方位与车速变化，该方位包括汽车的侧方、侧前方或侧后方；根据意图变道一侧的第三路况信息确定汽车的第三变道时机，包括：对汽车在意图变道一侧相邻车道上的目标车辆情况进行以下相应识别处理：当意图变道一侧相邻车道上没有目标车辆时，判定汽车当前具有变道的时机；当汽车的侧方有目标车辆时，判定汽车当前不具有变道的时机；当汽车的侧方没有目标车辆时，若汽车的侧后方或侧前方有目标车辆，基于目标车辆相对汽车的方位，确定汽车是否有变道空间：若有变道空间，判断侧后方的目标车辆的车速变化是否为加速，或者侧前方的目标车辆相对汽车的车速变化是否为减速：若是，则判定汽车当前不具有变道的时机，若否，则判定汽车当前具有变道的时机；若没有变道空间，判定汽车当前不具有变道的时机。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别主驾用户的意图包括以下至少一种方式：在一个检测时间周期，若检测到主驾用户连续两次查看后视镜，则判定主驾用户有变道意图，并在检测时间周期届满后重新开启一个新的检测时间周期；监测转向灯的状态，当转向灯开启时，判定主驾用户有转向意图，当转向灯关闭时，判定主驾用户没有转向意图；检测方向盘的转向角度，当方向盘的转向角度超过预设角度值时，判定主驾用户有转向意图。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提示用户根据变道时机控制汽车进行变道，包括：以文字、图形、语音或声光的方式在汽车上发出变道时机提示，所述变道时机提示包括当前允许变道提示和当前不允许变道提示，其中，变道时机包括第一变道时机、第二变道时机和第三变道时机。 8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在汽车具有车道保持功能的情况下，循环执行以下步骤：步骤一，识别汽车的变道时机；步骤二，当判定汽车当前不具有变道的时机时，开启汽车的车道保持功能；当判定汽车当前具有变道的时机时，自动关闭汽车的车道保持功能，并检测汽车在预设时长的倒计时内是否完成变道，若是，自动开启汽车的车道保持功能，并返回步骤一；若否，直接返回步骤一。 9.一种汽车变道辅助装置，其特征在于，包括：导航检测模块，被配置为当汽车行驶并开启变道辅助时，检测是否有使用车载导航系统进行导航；第一辅助模块，被配置为在使用导航的情况下，根据导航的路线指引确定汽车是否处在提前变道阶段：若汽车处在提前变道阶段，获取路线指引变道一侧的第一路况信息，并根据所述第一路况信息确定汽车的第一变道时机，并提示用户根据所述第一变道时机控制汽车进行提前变道；若汽车未处在提前变道阶段，识别主驾用户的变道意图，且同时获取意图变道一侧的第二路况信息，根据所述第二路况信息确定汽车的第二变道时机，并提示用户根据所述第二变道时机控制汽车进行变道；第二辅助模块，被配置为在未使用导航的情况下，获取汽车左右两侧实时的路况信息，且同时识别主驾用户的变道意图，若主驾用户有变道意图，则根据意图变道一侧的第三路况信息确定汽车的第三变道时机，并提示主驾用户根据所述第三变道时机控制汽车进行变道。 10.一种汽车，所述汽车包括车辆控制器和车载导航系统，所述车辆控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利