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原文传递制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质

专利名称：	制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质
摘要：	本申请实施例提供了一种制动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，制动控制方法应用于车辆的电子制动助力系统，电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，制动控制方法包括在电子制动助力系统处于第一制动模式或者第二制动模式的情况下，判断是否接收到急停请求，当接收到急停请求时，响应于急停请求控制电子制动助力系统切换至第三制动模式，第三制动模式用于控制车辆进行急停操作。本申请实施例能够在不加装ESP的情况下，实现无人驾驶车辆的紧急制动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京经纬恒润科技股份有限公司
发明人：	王政芳;陈曦;张明
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-15T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202310544857.9
公开号：	CN117068115A
代理机构：	北京东方亿思知识产权代理有限责任公司
代理人：	桂艳球
分类号：	B60T7/12;B60T13/74;B;B60;B60T;B60T7;B60T13;B60T7/12;B60T13/74
申请人地址：	100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层
主权项：	1.一种制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法应用于车辆的电子制动助力系统，所述电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，所述制动控制方法包括：在所述电子制动助力系统处于所述第一制动模式或者所述第二制动模式的情况下，判断是否接收到急停请求，当接收到所述急停请求时，响应于所述急停请求控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式，所述第三制动模式用于控制所述车辆进行急停操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述急停请求包括本地急停请求和遥控急停请求，所述当接收到所述急停请求时，响应于所述急停请求控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式，包括：当接收到所述本地急停请求和所述遥控急停请求中的至少一者时，控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当接收到所述急停请求时，响应于所述急停请求控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式，所述第三制动模式用于控制所述车辆进行急停操作，包括：判断所述电子制动助力系统是否处于所述第一制动模式，所述第一制动模式为所述电子制动助力系统的默认制动模式，当所述电子制动助力系统处于所述第一制动模式时，若接收到所述急停请求，则控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式，当所述电子制动助力系统未处于所述第一制动模式时，判断所述电子制动助力系统是否处于所述第二制动模式，若所述电子制动助力系统处于所述第二制动模式，则判断是否接收到所述急停请求，并在接收到所述急停请求的情况下，控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二制动模式为遥控制动模式，所述制动控制方法还包括：在所述电子制动助力系统处于所述第二制动模式的情况下，若接收到本地制动请求，且所述本地制动请求的优先级大于或等于遥控制动请求的优先级，则控制所述电子制动助力系统切换至所述第一制动模式，并根据所述本地制动请求进行制动。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述制动控制方法还包括：在所述电子制动助力系统处于所述第二制动模式的情况下，若所述本地制动请求或者所述遥控制动请求所指示的制动压力大于或等于第一预设阈值，且制动时间超过第二预设阈值，则控制所述电子制动助力系统进行制动降级处理。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当接收到所述急停请求时，响应于所述急停请求控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式之后，所述制动控制方法还包括：在车辆停止且等待预设时长后，控制所述电子制动助力系统退出急停模式。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述制动控制方法还包括：在所述电子制动助力系统处于所述第三制动模式的情况下，当接收到的车辆模式信号的数值为第一数值，且未接收到所述急停请求时，控制所述电子制动助力系统切换至所述第一制动模式，在所述电子制动助力系统处于所述第三制动模式的情况下，当接收到的车辆模式信号的数值为第二数值，且未接收到所述急停请求时，控制所述电子制动助力系统切换至所述第二制动模式。 8.一种制动控制装置，其特征在于，所述制动控制装置应用于车辆的电子制动助力系统，所述电子制动助力系统包括第一制动模式、第二制动模式和第三制动模式，所述制动控制装置包括：判断模块，用于在所述电子制动助力系统处于所述第一制动模式或者所述第二制动模式的情况下，判断是否接收到急停请求，切换模块，用于当接收到所述急停请求时，响应于所述急停请求控制所述电子制动助力系统切换至所述第三制动模式，所述第三制动模式用于控制所述车辆进行急停操作。 9.一种电子制动助力系统，其特征在于，所述电子制动助力系统包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的制动控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的制动控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利