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原文传递泊车控制方法、系统及计算机可读存储介质

专利名称：	泊车控制方法、系统及计算机可读存储介质
摘要：	本发明实施例提供一种泊车控制方法、系统及计算机可读存储介质。本发明实施例通过停车位上设置的至少一个超宽带UWB定位基站与车辆上设置的至少一个UWB信标进行无线通信，以准确的确定该车辆相对于该停车位的位置信息，使得车辆根据该位置信息，准确控制该车辆进入该停车位的位置和姿态，提高了车辆泊车的准确度，使得用户可顺利的将车辆驶入停车位上。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	刘海涛;沈洪顺
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201811501699.4
公开号：	CN109795479A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	张子青;刘芳
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：第一超宽带UWB定位基站从至少一个第二超宽带UWB定位基站接收所述第二超宽带UWB定位基站的标识信息和至少一个UWB信标相对于所述第二超宽带UWB定位基站的距离，所述第一超宽带UWB定位基站和所述至少一个第二超宽带UWB定位基站设置在停车位上，所述至少一个UWB信标设置在车辆上；所述第一超宽带UWB定位基站根据所述第二超宽带UWB定位基站的标识信息，确定所述第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息；所述第一超宽带UWB定位基站根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、以及所述至少一个UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述车辆相对于所述停车位的位置信息；所述第一超宽带UWB定位基站将所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息调整所述车辆的位姿，并将所述车辆停放在所述目标点上。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个UWB信标包括第一UWB信标和第二UWB信标；所述第一超宽带UWB定位基站根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、以及所述至少一个UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述车辆相对于所述停车位的位置信息，包括：所述第一超宽带UWB定位基站根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、所述第一UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述第一UWB信标相对于所述停车位的第一位置信息；所述第一超宽带UWB定位基站根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、所述第二UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述第二UWB信标相对于所述停车位的第二位置信息；所述第一超宽带UWB定位基站根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述车辆相对于所述停车位的姿态信息；所述第一超宽带UWB定位基站将所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息调整所述车辆的位姿，并将所述车辆停放在所述目标点上，包括：所述第一超宽带UWB定位基站将所述车辆相对于所述停车位的位置信息、所述车辆相对于所述停车位的姿态信息、以及所述停车位上目标点的位置信息发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息、所述车辆相对于所述停车位的姿态信息、以及所述停车位上目标点的位置信息调整所述车辆的位姿，并将所述车辆停放在所述目标点上。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一超宽带UWB定位基站根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息，控制所述停车位上的车位锁。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息，控制所述停车位上的车位锁，包括：当所述车辆进入所述停车位的预设区域内时，所述第一超宽带UWB定位基站控制所述停车位上的车位锁降落；当所述车辆在所述停车位的预设区域外时，所述第一超宽带UWB定位基站控制所述停车位上的车位锁升起。 5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一超宽带UWB定位基站接收所述车辆发送的车位锁控制信息；所述第一超宽带UWB定位基站根据所述车位锁控制信息，控制所述停车位上的车位锁。 6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站和所述至少一个第二超宽带UWB定位基站分别设置在所述停车位的顶角上。 7.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站设置在所述停车位中所述车位锁所在的位置；所述至少一个第二超宽带UWB定位基站分别设置在所述停车位的顶角上。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，由所述车位锁给所述第一超宽带UWB定位基站和所述至少一个第二超宽带UWB定位基站供电。 9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆停放在所述目标点上时，所述第一超宽带UWB定位基站控制所述车位锁给所述车辆充电。 10.一种泊车控制系统，其特征在于，包括：第一超宽带UWB定位基站、至少一个第二超宽带UWB定位基站和至少一个UWB信标；其中，所述第一超宽带UWB定位基站和所述至少一个第二超宽带UWB定位基站设置在停车位上，所述至少一个UWB信标设置在车辆上；所述第二超宽带UWB定位基站用于检测所述至少一个UWB信标相对于所述第二超宽带UWB定位基站的距离；所述第一超宽带UWB定位基站用于：从至少一个第二超宽带UWB定位基站接收所述第二超宽带UWB定位基站的标识信息和至少一个UWB信标相对于所述第二超宽带UWB定位基站的距离；根据所述第二超宽带UWB定位基站的标识信息，确定所述第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息；根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、以及所述至少一个UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述车辆相对于所述停车位的位置信息；将所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息调整所述车辆的位姿，并将所述车辆停放在所述目标点上。 11.根据权利要求10所述的泊车控制系统，其特征在于，所述至少一个UWB信标包括第一UWB信标和第二UWB信标；所述第一超宽带UWB定位基站根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、以及所述至少一个UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述车辆相对于所述停车位的位置信息时，具体用于：根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、所述第一UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述第一UWB信标相对于所述停车位的第一位置信息；根据所述至少一个第二超宽带UWB定位基站相对于所述第一超宽带UWB定位基站的位置信息、所述第二UWB信标相对于所述至少一个第二超宽带UWB定位基站的距离，确定所述第二UWB信标相对于所述停车位的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述车辆相对于所述停车位的姿态信息；所述第一超宽带UWB定位基站将所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息、以及所述停车位上目标点的位置信息调整所述车辆的位姿，并将所述车辆停放在所述目标点上时，具体用于：将所述车辆相对于所述停车位的位置信息、所述车辆相对于所述停车位的姿态信息、以及所述停车位上目标点的位置信息发送给所述车辆，以使所述车辆根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息、所述车辆相对于所述停车位的姿态信息、以及所述停车位上目标点的位置信息调整所述车辆的位姿，并将所述车辆停放在所述目标点上。 12.根据权利要求10或11所述的泊车控制系统，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站还用于：根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息，控制所述停车位上的车位锁。 13.根据权利要求12所述的泊车控制系统，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站根据所述车辆相对于所述停车位的位置信息，控制所述停车位上的车位锁时，具体用于：当所述车辆进入所述停车位的预设区域内时，所述第一超宽带UWB定位基站控制所述停车位上的车位锁降落；当所述车辆在所述停车位的预设区域外时，所述第一超宽带UWB定位基站控制所述停车位上的车位锁升起。 14.根据权利要求10或11所述的泊车控制系统，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站还用于：接收所述车辆发送的车位锁控制信息；根据所述车位锁控制信息，控制所述停车位上的车位锁。 15.根据权利要求10-14任一项所述的泊车控制系统，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站和所述至少一个第二超宽带UWB定位基站分别设置在所述停车位的顶角上。 16.根据权利要求12-14任一项所述的泊车控制系统，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站设置在所述停车位中所述车位锁所在的位置；所述至少一个第二超宽带UWB定位基站分别设置在所述停车位的顶角上。 17.根据权利要求16所述的泊车控制系统，其特征在于，由所述车位锁给所述第一超宽带UWB定位基站和所述至少一个第二超宽带UWB定位基站供电。 18.根据权利要求16或17所述的泊车控制系统，其特征在于，所述第一超宽带UWB定位基站还用于：当所述车辆停放在所述目标点上时，控制所述车位锁给所述车辆充电。 19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-9任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利