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原文传递自动泊车控制方法、装置、系统及可读存储介质

专利名称：	自动泊车控制方法、装置、系统及可读存储介质
摘要：	本发明涉及一种自动泊车控制方法、装置、系统及可读存储介质，该方法包括如下步骤：对自车的左侧空间或右侧空间进行扫描，以得到第一邻车以及第二邻车对应的车身姿态特征数据，并根据车身姿态特征数据建立得到车位空间模型；当判断到车位空间模型中的车位空间满足最小车位需求，则根据车位空间模型确定泊车起点以及泊车终点，根据泊车起点以及泊车终点计算得到泊车规划路径，泊车规划路径包括平行车位规划路径、垂直车位规划路径以及斜向车位规划路径；控制开启泊车硬开关，根据泊车规划路径将自车泊入目标车位内。本发明提出的自动泊车控制方法，可实现自动精准泊车，提高了泊车效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江西江铃集团新能源汽车有限公司
发明人：	简文林;熊敏;陈立伟;姜筱华;单丰武
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910804438.8
公开号：	CN110435645A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	彭琰
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	330013江西省南昌市经济技术开发区庐山北大道(蛟桥镇)
主权项：	1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：对自车的左侧空间或右侧空间进行扫描，以得到第一邻车以及第二邻车对应的车身姿态特征数据，并根据所述车身姿态特征数据建立得到车位空间模型，其中所述车身姿态特征数据至少包括所述自车的车身中心点至所述第一邻车或所述第二邻车与所述自车相邻一侧的车头端点以及车尾端点之间的距离，以及所述自车的长轴线与所述第一邻车或所述第二邻车的长轴线之间的夹角；当判断到所述车位空间模型中的车位空间满足最小车位需求，则根据所述车位空间模型确定泊车起点以及泊车终点，根据所述泊车起点以及所述泊车终点计算得到泊车规划路径，所述泊车规划路径包括平行车位规划路径、垂直车位规划路径以及斜向车位规划路径；控制开启泊车硬开关，根据所述泊车规划路径将所述自车泊入目标车位内。 2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，当所述泊车规划路径为所述平行车位规划路径时，所述平行车位规划路径包括依次连接的目标停车点Po、第一轨迹拐点P1、第二轨迹拐点P2以及泊车起点P3；所述第一轨迹拐点P1的坐标表示为： P1:(Rmin sin a,Rmin(1-cos a)) 所述第二轨迹拐点P2的坐标表示为： P2: 其中，w为所述自车的汽车车宽，a为第一轨迹拐点P1和第二轨迹拐点P2的连线与水平轴正向的夹角，Rmin为最小转弯半径，为所述自车上设置的超声波雷达与第二邻车左后轮之间的距离。 3.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，第二轨迹拐点P2的横坐标的表达式为：其中，R1为转弯半径。 4.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，当所述泊车规划路径为所述垂直车位规划路径时，所述垂直车位规划路径包括依次连接的目标停车点Po、第一轨迹拐点P1、第二轨迹拐点P2以及泊车起点P3；所述第一轨迹拐点P1的坐标表示为： P1:(Δs,0) 所述第二轨迹拐点P2的坐标表示为： P2:(Δs+Rmin,Rmin) 其中，Δs为第一轨迹拐点P1和第二轨迹拐点P2之间的水平距离差，Rmin为最小转弯半径。 5.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，当所述泊车规划路径为所述斜向车位规划路径时，所述斜向车位规划路径包括依次连接的目标停车点Po、第一轨迹拐点P1、第二轨迹拐点P2以及泊车起点P3；当在目标停车点Po处的所述自车的车身角度大于90°时，所述第一轨迹拐点P1的坐标表示为： P1:(Δs,0) 所述第二轨迹拐点P2的坐标表示为： P2:((Δs-Rmincos(a-π),Rmin(1-sin(a-π))) 其中，Δs为第一轨迹拐点P1、第二轨迹拐点P2两点之间的水平距离差。 6.根据权利要求5所述的自动泊车控制方法，其特征在于，当所述泊车规划路径为所述斜向车位规划路径时，所述斜向车位规划路径包括依次连接的目标停车点Po、第一轨迹拐点P1、第二轨迹拐点P2以及泊车起点P3；当在目标停车点Po处的所述自车的车身角度小于90°时，所述第一轨迹拐点P1的坐标表示为： P1:(Δs,0) 所述第二轨迹拐点P2的坐标表示为： P2:((Δs+Rmincos(π-a),Rmin(1-sin(π-a)))。 7.一种自动泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于对自车的左侧空间或右侧空间进行扫描，以得到第一邻车以及第二邻车对应的车身姿态特征数据，并根据所述车身姿态特征数据建立得到车位空间模型，其中所述车身姿态特征数据至少包括所述自车的车身中心点至所述第一邻车或所述第二邻车与所述自车相邻一侧的车头端点以及车尾端点之间的距离，以及所述自车的长轴线与所述第一邻车或所述第二邻车的长轴线之间的夹角；路径规划模块，用于当判断到所述车位空间模型中的车位空间满足最小车位需求，则根据所述车位空间模型确定泊车起点以及泊车终点，根据所述泊车起点以及所述泊车终点计算得到泊车规划路径，所述泊车规划路径包括平行车位规划路径、垂直车位规划路径以及斜向车位规划路径；泊车控制模块，用于控制开启泊车硬开关，根据所述泊车规划路径将所述自车泊入目标车位内。 8.一种自动泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括一泊车控制器、与所述泊车控制器与超声波雷达以及环视摄像头电性连接，所述泊车控制器通过CAN总线与动力模块电性连接，所述动力模块用于对汽车底盘进行控制，所述泊车控制系统执行一种自动泊车控制方法，该控制方法包括如下步骤：对自车的左侧空间或右侧空间进行扫描，以得到第一邻车以及第二邻车对应的车身姿态特征数据，并根据所述车身姿态特征数据建立得到车位空间模型；当判断到所述车位空间模型中的车位空间满足最小车位需求，则根据所述车位空间模型确定泊车起点以及泊车终点，根据所述泊车起点以及所述泊车终点计算得到泊车规划路径，所述泊车规划路径包括平行车位规划路径、垂直车位规划路径以及斜向车位规划路径；控制开启泊车硬开关，根据所述泊车规划路径将所述自车泊入目标车位内。 9.根据权利要求8所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述环视摄像头的数量为4，所述超声波雷达的数量为12。 10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述权利要求1至6任意一项所述的自动泊车控制方法。
所属类别：	发明专利